[发明专利]分布式多传感器多模态无人集群目标融合跟踪方法

权利要求书

1.一种分布式多传感器多模态无人集群目标融合跟踪系统，其特征在于，所述系统包括：

雷达设备，用于发射电磁波，并通过对回波信号进行分析得到目标无人机的位姿信息，将所述位姿信息发送给控制设备；

光电设备，所述光电设备用于对准所述目标无人机，所述光电设备用于采集所述目标无人机的图像信息；

控制设备，用于根据所述位姿信息控制所述光电设备对准所述目标无人机；

所述控制设备还用于根据所述位姿信息、所述图像信息确定所述目标无人机的跟踪信息。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

无线电设备，用于获取所述目标无人机发送或接收的信号，对所获取信号的信号源进行特征提取与测向，得到所述信号源的信号方位信息以及信号特征信息，并将所述信号方位信息、特征信息发送给所述控制设备；

所述控制设备具体用于根据所述位姿信息、所述图像信息以及所述信号特征信息、所述信号方位信息确定所述目标无人机的跟踪信息。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述控制设备还用于：

从预置的特征库中筛选出与所述信号特征信息相匹配的目标信号特征，并将所述目标信号特征对应的无人机类型确定为所述目标无人机的类型；

其中，所述预置的特征库中存储有各无人机类型对应的信号特征。

4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述跟踪信息包括所述目标无人机的航迹信息和视频跟踪信息。

5.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

显示设备，用于从所述控制设备获取并显示所述跟踪信息；

所述控制设备还用于获取所述雷达设备、所述光电设备、所述无线电设备的运行状态信息，并将所述运行状态信息发送给所述显示设备；

所述显示设备还用于显示所述运行状态信息。

6.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述控制设备在根据所述位姿信息、所述图像信息确定所述目标无人机的跟踪信息之前，还用于：

确定防护要地的位置信息；

根据所述位姿信息与相对位置关系确定所述目标无人机与所述防护要地之间的位置关系，所述相对位置关系为所述防护要地与所述雷达设备之间的位置关系。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述位姿信息为所述目标无人机在球坐标系下的坐标信息，所述球坐标系以所述雷达设备为坐标原点；

所述控制设备在根据所述位姿信息与相对位置关系确定所述目标无人机与所述防护要地之间的位置关系之前，还用于：

将所述目标无人机在球坐标系下的坐标信息转换为所述目标无人机在空间直角坐标系下的坐标信息，所述空间直角坐标系以所述雷达设备为坐标原点；

所述控制设备具体用于根据所述目标无人机在空间直角坐标系下的坐标信息与相对位置关系确定所述目标无人机在防护直角坐标系下的位置信息，所述防护直角坐标系为：以所述防护要地所在的位置为坐标原点的空间直角坐标系。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述控制设备还用于：将所述目标无人机在所述防护直角坐标系下的位置信息转换为在防护球坐标系下的位置信息，所述防护球坐标系为：以所述防护要地所在的位置为坐标原点的球坐标系。