[发明专利]一种轴传动的三自由度仿生腿

权利要求书

1.一种轴传动的三自由度仿生腿，其特征在于：包括前摆关节电机总成1、侧展关节电机总成2、膝关节电机总成3、大腿总成4以及小腿总成，前摆关节电机总成1、侧展关节电机总成2、膝关节电机总成3集中在大腿上端，大腿下端连接小腿总成，整条仿生腿通过前摆关节电机总成1与四足仿生机器人躯干连接固定；三自由度包括前摆自由度、侧展自由度和膝关节自由度；前摆关节电机总成1控制大腿与躯干前进方向的角度，侧展关节电机总成2控制大腿与躯干侧向方向的角度；膝关节电机总成3通过大腿总成中的传动轴控制大腿与小腿间的角度。

2.如权利要求1所述的一种轴传动的三自由度仿生腿，其特征在于：所述的前摆关节电机总成1包括前摆关节电机1.1和关节主轴1.2，前摆关节电机的一端固定安装在四足机器人躯干上，另外一端固定连接关节主轴1.2，关节主轴绕前摆关节电机中心轴线旋转。

3.如权利要求2所述的一种轴传动的三自由度仿生腿，其特征在于：所述的侧展关节电机总成2包括侧展关节电机2.1、侧展关节电机端盖2.2、侧展关节架2.3、大腿前固定架2.4和大腿后固定架2.5；侧展关节电机2.1一端固定安装在关节主轴1.2上，另一端通过侧展关节电机端盖2.2与侧展关节架2.3固定连接，侧展关节架绕侧展关节电机中心轴线旋转。

4.如权利要求3所述的一种轴传动的三自由度仿生腿，其特征在于：大腿总成通过大腿前固定架和大腿后固定架固定连接在侧展关节架上。

5.如权利要求1所述的一种轴传动的三自由度仿生腿，其特征在于：所述的膝关节电机总成3包括膝关节电机3.1、膝关节电机座3.2、左支撑柱3.3、右支撑柱3.4、托架3.5、左支撑耳3.6、右支撑耳3.7；膝关节电机3.1通过膝关节电机座与大腿总成的大腿壳上端连接，膝关节电机3.1的转动端连接大腿总成的传动轴4.2。

6.如权利要求5所述的一种轴传动的三自由度仿生腿，其特征在于：膝关节电机3.1固定连接在膝关节电机座3.2上，膝关节电机座3.2通过左右支撑柱与左右支撑耳相连，左右支撑耳固定连接在大腿总成的大腿壳4.1上，左右支撑耳通过托架3.5相连。

7.如权利要求1-6任一项所述的一种轴传动的三自由度仿生腿，其特征在于：所述的大腿总成4包括大腿壳4.1、传动轴4.2、锥齿轮4.3和膝关节轴4.5；传动轴4.2位于大腿壳内，能够在大腿壳4.1中转动，膝关节轴4.5安装在大腿壳4.1下端，传动轴下端通过锥齿轮和膝关节轴连接，用于把膝关节电机的转动传递到膝关节轴上，小腿总成固定连接在膝关节轴上。

8.如权利要求1所述的一种轴传动的三自由度仿生腿，其特征在于：所述的小腿总成包括小腿杆5.1和足端5.2，足端5.2固定连接在小腿杆下端。

9.如权利要求8所述的一种轴传动的三自由度仿生腿，其特征在于：小腿杆5.1通过花键固定连接在大腿总成的膝关节轴4.5上，膝关节轴转动时可以带动小腿总成绕膝关节轴旋转。