[发明专利]一种齿轮加工机器人

权利要求书

1.一种齿轮加工机器人，其特征在于：它包括：第一底座(1)、分离的第一主轴(2)、夹具(3)、工件(4)、刀具(5)、刀柄(6)、第二主轴(7)和具有4个自由度的机械臂组件；该第一主轴(2)与第一底座(1)通过主轴安装定位孔来进行连接和固定，第一底座(2)通过螺栓连接垂直安装于地面上；工件(4)由夹具(3)夹紧，夹具(3)与第一主轴(2)通过螺栓连接；刀具(5)和刀柄(6)通过螺栓连接，刀柄(6)与第二主轴(7)通过标准刀柄接口的端面和锥面连接；第二主轴(7)采用螺栓连接方式安装在机械臂组件第一连杆(8)上；机械臂组件通过第二底座(15)来实现安装固定；工件(4)与刀具(5)之间的相对位置通过第一底座(1)和第二底座(15)的中心距进行调整；

底座的形状构造是：采用铸铁材料的圆柱形外壳；

工件(4)的形状构造是：形状根据所加工的圆柱齿轮及圆锥齿轮分别为圆柱形及圆锥形中的一种；

所述的机械臂组件包括第一连杆(8)、第一旋转关节(9)、第二连杆(10)、电主轴输出端(11)、滑台(12)、电主轴(13)、上托板(14)、第二底座(15)；第一连杆(8)和第二连杆(10)通过第一旋转关节(9)连接，第二连杆(10)和电主轴输出端(11)通过轴承连接；电主轴(13)和滑台(12)通过主轴安装定位孔来进行连接和固定，滑台(12)安装在上托板(14)上，沿上托板导轨移动；上托板安装在第二底座(15)上，沿第二底座(15)导轨移动，第二底座(15)与地面螺栓连接；

该第一连杆(8)的形状构造是；由合金钢切割为L型；

该第二连杆(10)的形状构造是：由合金钢切割为长方体；

该滑台(12)的形状构造是：采用铸铁材料的立方体，中间挖孔用于安装主轴，底面与上托板对应有两条凹槽；

该上托板(14)的形状构造是：采用铸铁材料的长方形板，上端面与滑台对应有两条导轨，下端面与第二底座(15)对应有两条凹槽；

该第二底座(15)的形状构造是：采用铸铁材料的长方体，上端面与上托板(14)对应有两条导轨；

该第一旋转关节(9)的形状构造是：圆柱形外壳，输入输出轴之间通过法兰连接，实时采集关节的角度与位置信息并反馈给上级控制系统实时精确定位所述刀具和所述工件的相对位置。

2.根据权利要求1所述的一种齿轮加工机器人，其特征在于：该第一主轴(2)选用型号为中邦锦明BT30型电主轴。

3.根据权利要求1所述的一种齿轮加工机器人，其特征在于：该夹具(3)选用型号为千岛可调式三爪卡盘3DAKT。

4.根据权利要求1所述的一种齿轮加工机器人，其特征在于：该刀具(5)选用型号为哈尔滨工具厂新结构双面精弧齿锥齿轮铣刀。

5.根据权利要求1所述的一种齿轮加工机器人，其特征在于：该第二主轴(2)选用型号为昊志DGZX-15020电主轴。