[发明专利]用于蜗轮蜗杆机构的传动控制方法及控制装置

权利要求书

1.一种用于蜗轮蜗杆机构的传动控制方法，其特征在于，所述蜗轮蜗杆机构包括电机、与所述电机的输出轴传动连接的蜗杆、与所述蜗杆传动连接的蜗轮；所述传动控制方法包括：

接收传动指令，所述传动指令包括指示蜗轮传动至的目标位置信息；

获取所述电机的编码器累积脉冲，并基于所述编码器累积脉冲确定所述蜗轮的当前位置信息；

基于所述蜗轮的当前位置信息和目标位置信息生成电机控制指令，控制所述电机转动以使所述蜗轮传动至目标位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标位置信息包括传动方向和沿所述传动方向的待传动角度；

所述基于所述蜗轮的当前位置信息和目标位置信息生成电机控制指令，控制所述电机转动以使所述蜗轮传动至目标位置，包括：

根据所述蜗轮沿所述传动方向的待传动角度，确定所述电机的编码器累积脉冲的目标增量；

根据所述蜗轮的传动方向，确定所述电机的转动方向，以及所述电机的输入电压；

对所述电机施加所述输入电压，控制电机沿所述转动方向转动；

在转动过程中，获取电机的编码器累积脉冲的实时值；

基于所述电机的编码器累积脉冲的实时值，确定所述电机的编码器累积脉冲的实时增量；

在所述实时增量等于所述目标增量时，断开所述电机的输入电压，电机停止转动。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标位置信息包括目标传动角度；

所述基于所述蜗轮的当前位置信息和目标位置信息生成电机控制指令，控制所述电机转动以使所述蜗轮传动至目标位置，包括：

根据所述目标传动角度，确定所述电机的编码器累积脉冲的目标值；

根据所述蜗轮的当前位置信息和所述目标位置信息，确定所述电机的转动方向，以及所述电机的输入电压；

对所述电机施加所述输入电压，控制电机沿所述转动方向转动；

在转动过程中，获取所述电机的编码器累积脉冲的实时值；

在所述电机的编码器累积脉冲的实时值等于所述电机的编码器累积脉冲的目标值时，断开所述电机的输入电压，电机停止转动。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述编码器累积脉冲确定蜗轮的当前位置信息，包括：

基于所述编码器累积脉冲，以及所述编码器累积脉冲与所述蜗轮的传动角度之间的预设映射关系，确定所述蜗轮的传动角度，以确定所述蜗轮的当前位置信息。

5.一种控制装置，其特征在于，用于控制蜗轮蜗杆机构的传动过程，所述蜗轮蜗杆机构包括电机、与所述电机的输出轴传动连接的蜗杆、与所述蜗杆传动连接的蜗轮；所述控制装置包括通信模块和处理模块；

所述通信模块，用于接收传动指令，所述传动指令包括指示所述蜗轮传动至的目标位置信息；

所述处理模块，用于获取所述电机的编码器累积脉冲，并基于所述编码器累积脉冲确定蜗轮的当前位置信息；基于蜗轮的当前位置信息和目标位置信息生成电机控制指令，控制所述电机转动以使所述蜗轮传动至目标位置。

6.根据权利要求5所述的控制装置，其特征在于，所述目标位置信息包括传动方向和沿所述传动方向的待传动角度；

所述处理装置，具体用于根据所述蜗轮沿所述传动方向的待传动角度，确定所述电机的编码器累积脉冲的目标增量；根据所述蜗轮的传动方向，确定所述电机的转动方向，以及所述电机的输入电压；对所述电机施加所述输入电压，控制电机沿所述转动方向转动；在转动过程中，获取电机的编码器累积脉冲的实时值；基于所述电机的编码器累积脉冲的实时值，确定所述电机的编码器累积脉冲的实时增量；在所述实时增量等于所述目标增量时，断开所述电机的输入电压，电机停止转动。