[发明专利]一种串联弹性驱动可变阻尼的膝关节康复系统

权利要求书

1.一种串联弹性驱动可变阻尼的膝关节康复系统，其特征在于，包括外骨骼腰部和腿部框架机构(3)，所述是外骨骼腰部和腿部框架机构(3)的腰部与腿部结合处设置有变位移式磁流体可变阻尼旋转关节(2)和串联弹性驱动器(4)，所述外骨骼腰部和腿部框架机构(3)的腰部上方设置有可升降扶手式康复轮椅(1)，外骨骼腰部和腿部框架机构(3)的腿部底部设置有足部模块(5)，所述可升降扶手式康复轮椅(1)上安装有康复系统的硬件控制箱(6)；所述变位移式磁流体可变阻尼旋转关节(2)包括定子导磁片模块和转子导磁片模块，所述串联弹性驱动器(4)和磁流变阻尼器(2)并联设置。

2.根据权利要求1所述的一种串联弹性驱动可变阻尼的膝关节康复系统，其特征在于，所述可升降扶手式康复轮椅(1)的侧面安装有升降电机(101)，升降电机(101)与升降电机转接板(102)连接，升降电机(101)与升降丝杆(106)同轴连接并穿过丝杆光轴固定座(103)和丝杆光轴限位块(107)，滑行光轴(105)与升降丝杆(106)平行排布，两端分别与丝杆光轴固定座(103)和丝杆光轴限位块(107)固定，螺母滑块(104)同时和滑行光轴(105)和升降丝杆(106)配合安装，螺母滑块(104)可在升降电机(101)的驱动下沿滑行光轴(105)前后滑动，支撑连杆(109)和支撑连杆(117)的一端分别与连杆座(110)和连杆座(108)连接，另一端分别与工字型连杆(118)的两端连接；

所述可升降扶手式康复轮椅(1)上设置轮椅侧杆，轮椅侧杆、工字型连杆(118)、支撑连杆(109)和支撑连杆(117)组成了平行四边形，支撑连杆(112)和支撑连杆(116)的一端分别与工字型连杆(118)两端连接，另一端分别与扶手杆(114)的两端扶手铰接块(113)和扶手铰接块(115)连接，扶手杆(114)、工字型连杆(118)、支撑连杆(112)和支撑连杆(116)组成了另一个平行四边形，同步齿轮(220)与支撑连杆(109)的一端铰接孔同轴固定连接，同步齿轮(111)与支撑连杆(112)的一端铰接孔同轴固定连接，且同步齿轮(220)和同步齿轮(111)啮合，螺母滑块(104)和支撑连杆(117)之间通过推进连杆(119)连接。

3.根据权利要求1所述的一种串联弹性驱动可变阻尼的膝关节康复系统，其特征在于，所述定子导磁片模块包括磁流体腔壳(207)，磁流体腔壳(207)内部放置有8片定子导磁片(209)，所述8片定子导磁片(209)表面设置有定子导磁片隔离块(210)，定子导磁片(209)沿轴向排布，定子导磁片隔离块(210)用于使定子导磁片之间存在间隙；

所述转子导磁片模块包括套在转子空心轴(208)的导槽上的7片转子导磁片(222)，转子导磁片(222)沿轴向排布，所述转子导磁片(222)上设置转子导磁片隔离块(223)，转子导磁片隔离块(223)用于使得转子导磁片(222)之间存在间隙；

所述磁流体腔壳(207)和转子空心轴(208)同轴装配，且8片定子导磁片(209)和7片转子导磁片(222)互相交错叠加。