[发明专利]一种船舶自动巡检方法

权利要求书

1.一种船舶自动巡检方法，其特征在于：被测船舶设置有差分DGPS传感器、电罗经传感器、移动RTK基站，无人机带有的RTK模块与移动RTK基站相配合；

操作步骤如下：

S1：以差分DGPS传感器的天线安装位置为坐标原点，沿地球纬度方向为x轴，地球经度方向为y轴，与海面垂直方向为z轴，形成三维坐标系；将被测船舶信息、被测船舶GPS定位、被测船舶罗经航向角、无人机定位、巡检对象位置定位输入工作站中，在三维坐标系内形成被测船舶轮廓外形、巡检对象坐标；

S2：在三维坐标系中指定无人机起飞点坐标Q，根据巡检对象指定巡检点，巡检点距离被测船舶轮廓外形的最近距离是L，根据巡检点及距离L绘制包络线A，包络线A距离被测船舶轮廓外形的距离是L，无人机自Q点起飞后进入包络线A中的一点B，自B点沿包络线A飞至巡检点处；

S3：无人机在巡检点时，利用飞控器进行飞行姿态调整、混合传感器进行巡检作业，将巡检作业得到的数据传送给工作站；

S4：无人机对巡检对象检测完成后，自巡检点飞回至B点，再经B点降落至起飞点Q。

2.根据权利要求1所述的一种船舶自动巡检方法，其特征在于：巡检对象可以是一个或多个，每个巡检对象对应一个巡检点，多个巡检点均位于包络线A上。

3.根据权利要求1所述的一种船舶自动巡检方法，其特征在于：混合传感器包括广角相机、激光测距仪、红外镜头、变焦相机。

4.根据权利要求1所述的一种船舶自动巡检方法，其特征在于：被测船舶信息包括被测船舶的总长、型宽、型深、吃水、型线。

5.根据权利要求1所述的一种船舶自动巡检方法，其特征在于：飞行姿态调整包括上升、下降、旋转、侧飞。

6.根据权利要求1或3所述的一种船舶自动巡检方法，其特征在于：混合传感器进行巡检作业包括激光测距、照相、录像。

7.根据权利要求1所述的一种船舶自动巡检方法，其特征在于：无人机飞行高度与巡检对象高度相同。

8.根据权利要求1所述的一种船舶自动巡检方法，其特征在于：L不小于500米。

9.根据权利要求2所述的一种船舶自动巡检方法，其特征在于：当有多个巡检对象时，无人机依次飞往各个巡检点进行巡检，每飞往下一个巡检点前，需将无人机高度调整至与下一巡检点高度相同。

10.根据权利要求1所述的一种船舶自动巡检方法，其特征在于：电罗经传感器可以换成磁罗经传感器。