[发明专利]车辆车门检测方法、装置、存储介质及自动驾驶方法

说明书

本发明涉及自动驾驶技术领域，并公开了一种车辆车门检测方法、装置、存储介质及自动驾驶方法。该检测方法包括：获取主车行驶方向上的目标车辆的图像，该目标车辆的图像包括：当前和上一帧图像；根据获取的图像，得到图像的特征图；将特征图输入分类网络模型和检测网络模型中，分别得到分类结果和检测结果；融合分类结果和检测结果，得到目标车辆的车门状态检测结果。本实施例，通过融合分类网络模型和检测网络模型的结果来确定车门的状态，从而能够得到更稳定和准确的检测结果。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆车门检测方法、装置、存储介质及自动驾驶方法。

背景技术

自动驾驶(也称：自动化的驾驶，或者驾驶自动化)是指车辆以自动的方式持续地执行部分或全部动态驾驶任务。在《汽车自动化驾驶分级》(GB/T 40429-2021)将自动驾驶的等级分为0～5级，其中0级为应急辅助驾驶，5级为完全自动驾驶。

在自动驾驶车辆行驶过程中，自动驾驶系统不仅需要精确地定位到周围的车辆的位置与速度信息，还需要获取周围车辆当前的车灯信号，车门状态等更为精细的信息来辅助判断其未来的行为，以便自动控制车辆更好的进行路线规划。举例而言，当周边车辆开门时，表明车辆处于静止状态，可能会有乘客下车，车辆需要绕行。尤其是对于前方车辆突然开门的行为，如果没有及时地检测出前方车辆开门状态，将会发生碰撞甚至更加严重的交通事故，存在极大的安全隐患。

但是，在当前的自动驾驶系统中，一般通过车辆的雷达点云轮廓来检测车门的状态，如是否打开。但是，基于激光雷达的方案，成本较高，容易受天气影响。同时基于点云数据，对于车门突然开启的情形，没办法及时地检出车门状态，因此也存在安全隐患。

在其他的一些现有技术中，提出了基于视频图像来检测车门状态的方案。但是这些方案不是针对自动驾驶而提出的，例如一些方案是用于违章监测中，例如，监测是否在规定区域内上下客。在这些方案中，对于车门状态识别的时效性和准确性均没有特殊的要求，因此并不直接适用于自动驾驶中。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种车辆车门检测方法、装置、存储介质及自动驾驶方法，能够准确地检测车门的状态。

为了实现上述发明目的，本发明实施例一种车辆车门检测方法，包括：获取主车行驶方向上的目标车辆的图像，所述目标车辆的图像包括：所述目标车辆的当前图像和前一帧的图像；根据所述目标车辆的图像，得到所述目标车辆的图像的特征图；将所述特征图分别输入分类网络模型和检测网络模型中，分别得到分类结果和检测结果；根据所述分类结果和所述检测结果，得到所述目标车辆的车门状态检测结果。

其中，所述获取主车行驶方向上的目标车辆的图像，包括：根据雷达检测到的主车周围的车辆的位置信息，从车载摄像头拍摄的主车周围的环境视频中，截取出所述目标车辆的图像。

其中，所述根据所述目标车辆的图像，得到所述图像的特征图，包括：将所述目标车辆的图像输入用于图像识别的残差网络模型中，并从所述残差网络模型的输出得到所述特征图。

其中，所述分类结果包含四个参数，分别表示当前图像是否开门、左边是否开门、右边是否开门和后备箱是否开门。

其中，所述检测结果为多属性的检测框，所述多属性的检测框包括：车门框、车门的类别、置信度和左右位置信息。

本发明实施例还提供了一种自动驾驶方法，其特征在于，包括：采用上述的车辆车门检测方法来得到目标车辆的车门状态检测结果；根据所述车门状态检测结果，执行自动驾驶。