[发明专利]一种基于计算机视觉的无人机安全稳定降落系统

权利要求书

1.一种基于计算机视觉的无人机安全稳定降落系统，包括无人机飞控系统，无人机飞控系统分别依次连接有飞行姿态调整模块、无人机动力模块，其特征在于，所述无人机飞控系统双向连接有险情判别模块，所述险情判别模块连接有计算机视觉监控系统，所述计算机视觉监控系统分别连接有视觉检测模块与环境识别模块，所述视觉监测模块与环境识别模块均与险情判别模块连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于计算机视觉的无人机安全稳定降落系统，其特征在于，所述视觉检测模块包括下方雷达测距单元、侧向雷达测距单元、视觉成像相机。

3.根据权利要求2所述的一种基于计算机视觉的无人机安全稳定降落系统，其特征在于，所述环境识别模块包括地面识别单元、环境障碍物识别单元、风速风向监测单元。

4.根据权利要求3所述的一种基于计算机视觉的无人机安全稳定降落系统，其特征在于，所述险情判别模块包括地面障碍判别单元与环境障碍判别单元。

5.根据权利要求4所述的一种基于计算机视觉的无人机安全稳定降落系统，其特征在于，所述无人机飞控系统用于对无人机的飞行启停进行总体控制，所述飞行姿态调整模块用于对无人机动力模块的飞行姿态进行调整。

6.根据权利要求5所述的一种基于计算机视觉的无人机安全稳定降落系统，其特征在于，所述险情判别模块用于对是属于地面障碍的险情还是属于环境因素导致不宜降落的环境进行判别。

7.根据权利要求6所述的一种基于计算机视觉的无人机安全稳定降落系统，其特征在于，所述计算机识别监控系统控制视觉检测模块以及环境识别模块内装载的各种检测单元器件。

8.根据权利要求7所述的一种基于计算机视觉的无人机安全稳定降落系统，其特征在于，所述下方雷达测距单元、侧向雷达设备单元，分别用于在靠近地面时，对无人机的下方以及侧向环境进行检测，并通过险情判别模块，由其确定为地面障碍，避免地面不平导致无人机降落侧翻或者周围有树枝等障碍对螺旋桨造成损坏，所述视觉成像相机用于在降落时对周围进行实时的拍摄成像。

9.根据权利要求8所述的一种基于计算机视觉的无人机安全稳定降落系统，其特征在于，所述地面识别单元用于在无人机刚开始下降阶段就开始判断其下降地块区域是否满足降落要求，对于水塘、沼泽等通报险情判别模块为环境障碍，所述环境障碍物识别单元用于判断高压输电线、民房屋顶等环境障碍通报险情判别模块为环境障碍，所述风速风向监测单元用于对风速风向进行检测，在不利于降落时通报险情判别模块为环形障碍。

10.根据权利要求9所述的一种基于计算机视觉的无人机安全稳定降落系统，其特征在于，所述险情判别模块用于检测任意一种险情，且确定任意一种险情后均反馈无人机飞控系统，并经由其控制飞行姿态调整模块以及无人机动力模块进行调整，以飞跃障碍地域。