[发明专利]一种激光除锈方法及激光除锈装置

说明书

本发明公开了一种激光除锈方法及激光除锈装置，包括通过视觉激光确定第一个待除锈区域，并预测第二个待除锈区域；将除锈激光与第一个待除锈区域对应，并通过除锈激光对第一个待除锈区域进行除锈操作；根据预测的第二个待除锈区域的位置，使第二个待除锈区域与视觉激光、除锈激光对应，对第二个待除锈区域进行除锈操作，并预测第三个待除锈区域；重复上述步骤，直至完成除锈；本发明通过视觉激光对待除锈钢材上的锈蚀区域进行定位，并通过除锈激光对锈蚀区域进中第一个待除锈区域进行除锈，并根据锈蚀区域的特征点的走向，预测第二个待除锈区域，从而实现精准除锈，避免出现需要全面除锈的情况。

技术领域

本发明涉及除锈技术领域，具体涉及一种激光除锈方法及激光除锈装置。

背景技术

结合当前钢结构生产情况，车间对于钢结构中的钢管除锈主要还依赖于半自动的喷丸机，主要工艺流程为：利用桁车将钢管起吊至喷丸机上方，轻轻放于指定位置，打开喷丸机，由喷丸机的传送机构缓慢将钢管向前推进并利用细小钢珠撞击剥落铁锈的原理进行除锈，运行结束后人工利用桁车再次起吊运送至储存位置进行下一步工序。

此方式效率低下，工序耗时较长，且存在一定的安全隐患。

同时，部分钢材的生锈表面并非全面生锈，有可能只在部分区域有锈蚀，如果采用全面除锈，则会造成除锈时间过长，导致除锈效率较低。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是传统的除锈方式利用撞击除锈，除锈效率低、工序耗时长，目的在于提供一种激光除锈方法及激光除锈装置，解决了常规除锈中效率较低的问题。

本发明通过下述技术方案实现：

第一方面，一种激光除锈方法，包括以下步骤：

通过视觉激光确定第一个待除锈区域，并预测第二个待除锈区域；

将除锈激光与第一个待除锈区域对应，并通过除锈激光对第一个待除锈区域进行除锈操作；

根据预测的第二个待除锈区域的位置，使第二个待除锈区域与视觉激光、除锈激光对应，对第二个待除锈区域进行除锈操作，并预测第三个待除锈区域；

根据预测的第n个待除锈区域的位置，使第n个待除锈区域与视觉激光、除锈激光对应，对第n个待除锈区域进行除锈操作，并预测第n+1个待除锈区域，n为大于2的自然数；

对n进行迭代并重复上述步骤，迭代步长为1，直至完成除锈。

具体地，通过视觉激光确定第一个待除锈区域，并预测第二个待除锈区域的方法包括以下方法：

投射激光条纹至待除锈表面，将视觉范围内的激光条纹图像转化为灰度图，统计激光条纹图像纵轴方向灰度值总和；

确定灰度值总和的极值点，并获取对应位置的激光条纹图像的横坐标和纵坐标，以此横坐标和纵坐标为中心点，确定第一个感兴趣区域，并将第一个感兴趣区域设定为第一待除锈区域；

在第一个感兴趣区域内标记多个特征点，标记方法为：特征点的灰度值大于背景阈值；

确定参考特征点，获得参考特征点的变化规律，并预测第一个感兴趣区域外的特征点位置；

根据预测的第一个感兴区域外的特征点位置，预测第二个感兴趣区域，并将其设定为第二待除锈区域。

具体地，预测第三个待除锈区域的方法包括：

视觉激光获取预测的第二个感兴趣区域内的激光条纹图像，并转化为灰度图；

在第二个感兴趣区域内标记多个特征点，标记方法为：特征点的灰度值大于背景阈值；

确定参考特征点，获得参考特征点的变化规律，并预测第二个感兴趣区域外的特征点位置；