[发明专利]无人履带车行驶目标曲率归一化方法

权利要求书

1.一种无人履带车行驶目标曲率归一化方法，其特征在于，包括以下步骤，

遥控摇杆的转向行程采集：根据以选择遥控器的基本参数可知，遥控摇杆的转向行程的最小值与最大值，根据遥控信号接收器接收遥控摇杆的转向行程数据，得到此时的无人履带车的转向曲率，此时的车辆转向曲率为期望曲率；

遥控摇杆期望曲率归一化设计：根据得到的期望曲率的值，根据设计最大曲率应用归一化方法，把数据映射到0～1范围之内处理，归一化结果：目标曲率 = 操纵员请求期望曲率/设计最大曲率；

不同行驶速度下目标曲率控制：双侧独立电驱动履带车是采用差速转向进行弯道行驶，根据不同行驶速度确定不同目标曲率。

2.按照权利要求1所述的无人履带车行驶目标曲率归一化方法，其特征在于，所述步骤不同行驶速度下目标曲率控制具体包括以下方法：

无人履带车最高时速设计为70km/h；

当实际车速小于等于15km/h时，此时目标曲率以遥控输出为准；

当实际车速大于15km/h且小于等于30km/h时，此时遥控转向行程的前30%为实际最大目标曲率的15%，行程的后70%对应最大目标曲率的后85%；

当实际车速大于30km/h且小于等于50km/h时，此时遥控转向行程的前40%为实际最大目标曲率的15%，行程的后60%对应最大目标曲率的后85%；

当实际车速大于50km/h时，此时遥控转向行程的前60%为实际最大目标曲率的20%，行程的后40%对应最大目标曲率的后80%。