[发明专利]一种轨迹预测方法、装置、设备及自动驾驶车辆

说明书

本公开提供了一种轨迹预测方法、装置、设备及自动驾驶车辆，涉及人工智能技术领域，具体涉及自动驾驶、智能交通和深度学习技术领域。具体实现方案为：根据行驶对象的当前已行驶轨迹，确定所述行驶对象的轨迹特征表示；根据所述行驶对象当前已行驶场景的全局场景图像和局部场景图像，确定所述行驶对象的场景交互特征表示；根据所述轨迹特征表示和所述场景交互特征表示，预测所述行驶对象的未来行驶轨迹。通过上述技术方案，能够使得所预测的未来行驶轨迹更加精准和合理。

技术领域

本公开涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶、智能交通和深度学习技术领域，具体涉及一种轨迹预测方法、装置、设备及自动驾驶车辆。

背景技术

随着人工智能技术的发展，自动驾驶技术逐渐兴起。其中，行驶轨迹的预测又是自动驾驶过程的核心环节。例如，预测当前行人的行驶轨迹等。那么如何精准预测行驶轨迹，对于自动驾驶的安全性至关重要。

发明内容

本公开提供了一种轨迹预测方法、装置、设备及自动驾驶车辆。

根据本公开的一方面，提供了一种轨迹预测方法，该方法包括：

根据行驶对象的当前已行驶轨迹，确定所述行驶对象的轨迹特征表示；

根据所述行驶对象当前已行驶场景的全局场景图像和局部场景图像，确定所述行驶对象的场景交互特征表示；

根据所述轨迹特征表示和所述场景交互特征表示，预测所述行驶对象的未来行驶轨迹。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，该电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本公开任一实施例所述轨迹预测方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使计算机执行本公开任一实施例所述的轨迹预测方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括本公开实施例所述的电子设备。

根据本公开的技术，能够使得所预测的未来行驶轨迹更加精准和合理。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1A是根据本公开实施例提供的一种轨迹预测方法的流程图；

图1B是根据本公开实施例提供的一种轨迹预测模型的结构示意图；

图2A是根据本公开实施例提供的另一种轨迹预测方法的流程图；

图2B是根据本公开实施例提供的一种轨迹特征提取模型的结构示意图；

图3是根据本公开实施例提供的又一种轨迹特征提取模型的结构示意图；

图4A是根据本公开实施例提供的又一种轨迹预测方法的流程图；

图4B是根据本公开实施例提供的一种全局特征提取网络的结构示意图；

图5A是根据本公开实施例提供的再一种轨迹预测方法的流程图；

图5B是根据本公开实施例提供的一种局部特征提取网络的结构示意图；