[发明专利]一种联动自锁回收与释放AUV的装置

权利要求书

1.一种联动自锁回收与释放AUV的装置，其特征在于：包括筒体、夹紧装置、电磁式的锁紧装置和控制系统，所述筒体为AUV回收舱；

所述夹紧装置为杠杆式结构，由AUV进入筒体后推动筒体内端所产生的联动，实现对AUV的夹紧；

所述电磁式的锁紧装置位于筒体内端，通过控制其通电与断电实现对AUV的吸附和释放；

通过所述控制系统对信号进行接收与处理，以及电磁式的锁紧装置的启停控制。

2.根据权利要求1所述一种联动自锁回收与释放AUV的装置，其特征在于：所述筒体为一端封闭的舱体结构，其开口端设置有喇叭口导向罩，在AUV自航行进入筒体时起导向作用。

3.根据权利要求1所述一种联动自锁回收与释放AUV的装置，其特征在于：所述夹紧装置包括夹紧弯架、夹紧套、滑动弯杆；两组所述夹紧弯架对称设置于筒体外，其一端通过滑动弯杆与筒体内端连接，另一端设置有固定杆；所述固定杆沿筒体径向设置，穿过筒体周壁上的通孔与夹紧套固定连接；

所述夹紧套位于筒体内，呈弧形结构，外弧面中部与固定杆端部连接；

所述夹紧弯架与筒体铰接，铰接点靠近夹紧弯架与滑动弯杆的连接处；当AUV航行至筒体内，由惯性对筒体内端形成推力，同时在该推力的作用下两侧滑动弯杆分别沿径向向外运动，带动两侧夹紧弯架的一端沿径向向外运动；夹紧弯架与筒体的铰接点作为支点，依据杠杆原理，两侧夹紧弯架的另一端沿径向向内运动，通过固定杆带动两侧夹紧套向中心轴运动，实现对AUV的夹紧。

4.根据权利要求3所述一种联动自锁回收与释放AUV的装置，其特征在于：所述筒体的外周面靠近尾端处，对称设置有两个支撑座，分别通过铆钉与夹紧弯架内侧铰接。

5.根据权利要求3所述一种联动自锁回收与释放AUV的装置，其特征在于：两侧所述夹紧弯架的另一端均沿筒体轴向设置有三个固定杆，三组固定杆的末端均安装有夹紧套，三组夹紧套分别与AUV的尾部、中部、头部对用，实现对AUV全方位夹紧。

6.根据权利要求3-5任一项所述一种联动自锁回收与释放AUV的装置，其特征在于：所述夹紧套为半圆环结构，夹紧部分包括内外两层结构，内层柔性缓冲材料与AUV接触，外层为弹性合金材料，在夹紧弯架径向力的作用下，实现对AUV的夹紧定位。

7.根据权利要求1所述一种联动自锁回收与释放AUV的装置，其特征在于：所述电磁式的锁紧装置包括滑动筒套、弹簧、滑动筒、电磁线圈；所述滑动筒套为一端封闭的套筒结构，同轴安装于筒体内端中心孔外侧，其开口端与筒体内端中心孔相对，其封闭端内侧沿中心轴设置有圆柱凸起；

所述滑动筒贯穿筒体内端中心孔，其内设置有电磁线圈，其朝向滑动筒套的外端面中心处设置有凸起；所述弹簧的一端套装于滑动筒的凸起，另一端套装于滑动筒套的圆柱凸起；

通电时，弹簧在电磁线圈的作用下被压缩，同时产生磁力将AUV头部吸附固定；断电后，弹簧释放弹力，通过滑动筒将AUV退出，起到复位的作用。

8.根据权利要求3和7所述一种联动自锁回收与释放AUV的装置，其特征在于：所述滑动筒外周面上对称设置有两个轴向滑槽，所述滑槽为倾斜结构，朝向所述弹簧一端向滑动筒的中心轴倾斜，朝向筒体内一端向滑动筒外周面倾斜；

所述滑槽内设置有滑动块，所述滑动弯杆的内端与滑动块固定连接；

在AUV推力的作用下，滑动筒沿轴向向滑动筒套内滑动，同时滑动筒上轴向滑槽内的滑动块沿滑槽向外滑动，所述滑动弯杆的内端在滑动块的带动下沿径向向外运动，再通过支点将联动传递至夹紧弯架的另一端。

9.根据权利要求8所述一种联动自锁回收与释放AUV的装置，其特征在于：所述滑动弯杆为S结构，内端与滑动块固定连接，外端与滑动弯杆的一端铰接。

10.根据权利要求8所述一种联动自锁回收与释放AUV的装置，其特征在于：所述控制系统包括位移传感器、微处理器、信号变送器和传输电路，所述位移传感器安装于滑动筒内，用于感应所述滑动块的位移；

当AUV回收时，所述位移传感器检测到滑动块滑动至接近滑动筒外周面，通过信号变送器将信号传输至微处理器，由微处理器向电磁式的锁紧装置发出指令，通电后将通电产生电磁场，将AUV吸附固定于整个回收装置的前端；

当AUV释放的时，由AUV向微处理器发出释放请求信号，微处理器通过信号变送器将信号传输至电磁式的锁紧装置断电，AUV便能自航释放。