[发明专利]一种激光雷达的标定方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种激光雷达的标定方法，所述激光雷达设置于车体上，其特征在于，包括：

获得扫描设备坐标系到雷达坐标系的第一变换矩阵；

获得所述扫描设备采集的第一点云以及所述车体的第二点云，所述第一点云为所述扫描设备通过扫描所述车体的至少一部分得到的，所述第二点云是对所述车体的模型进行离散采样或对所述车体的模型进行点云仿真得到的；

对所述第一点云与所述第二点云进行点云配准，得到所述扫描设备坐标系到车体坐标系的第二变换矩阵；

根据所述第一变换矩阵和所述第二变换矩阵，确定所述雷达坐标系到所述车体坐标系的第三变换矩阵，所述第三变换矩阵用于将所述激光雷达标定到所述车体坐标系；

其中，所述获得扫描设备坐标系到雷达坐标系的第一变换矩阵，包括：获得所述扫描设备采集的第三点云和所述激光雷达采集的第四点云，所述扫描设备的视场与所述激光雷达的视场存在重叠区域，所述重叠区域中至少设置有特征物体的一部分；对所述第三点云与所述第四点云进行点云配准，得到所述扫描设备坐标系到所述雷达坐标系的所述第一变换矩阵。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第三点云与所述第四点云进行点云配准，得到所述扫描设备坐标系到所述雷达坐标系的第一变换矩阵，包括：

根据所述第三点云与所述第四点云，估计所述激光雷达相对于所述扫描设备的初始位姿；

根据所述初始位姿，对所述第三点云与所述第四点云进行点云配准，得到所述扫描设备坐标系到所述雷达坐标系的所述第一变换矩阵。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一变换矩阵和所述第二变换矩阵，确定所述雷达坐标系到所述车体坐标系的第三变换矩阵，包括：

通过将所述第一变换矩阵的逆矩阵乘以所述第二变换矩阵，得到所述第三变换矩阵。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述雷达坐标系到所述车体坐标系的第三变换矩阵之后，还包括：

根据所述第三变换矩阵，确定所述雷达坐标系相对于所述车体坐标系的位移以及旋转角度。

5.一种激光雷达的标定装置，所述激光雷达设置于车体上，其特征在于，所述装置包括：

获得模块，用于获得扫描设备坐标系到雷达坐标系的第一变换矩阵；

所述获得模块，还用于获得所述扫描设备采集的第一点云以及所述车体的第二点云，所述第一点云为所述扫描设备通过扫描所述车体的至少一部分得到的，所述第二点云是对所述车体的模型进行离散采样或对所述车体的模型进行点云仿真得到的；

点云配准模块，用于对所述第一点云与所述第二点云进行点云配准，得到所述扫描设备坐标系到车体坐标系的第二变换矩阵；

确定模块，用于根据所述第一变换矩阵和所述第二变换矩阵，确定所述雷达坐标系到所述车体坐标系的第三变换矩阵，所述第三变换矩阵用于将所述激光雷达标定到所述车体坐标系；

其中，所述获得模块，还用于获得所述扫描设备采集的第三点云和所述激光雷达采集的第四点云，所述扫描设备的视场与所述激光雷达的视场存在重叠区域，所述重叠区域中至少设置有特征物体的一部分；所述点云配准模块，还用于对所述第三点云与所述第四点云进行点云配准，得到所述扫描设备坐标系到所述雷达坐标系的所述第一变换矩阵。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述点云配准模块，用于根据所述第三点云与所述第四点云，估计所述激光雷达相对于所述扫描设备的初始位姿；根据所述初始位姿，对所述第三点云与所述第四点云进行点云配准，得到所述扫描设备坐标系到所述雷达坐标系的所述第一变换矩阵。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述确定模块，用于通过将所述第一变换矩阵的逆矩阵乘以所述第二变换矩阵，得到所述第三变换矩阵。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述确定模块，用于在确定所述第三变换矩阵后，根据所述第三变换矩阵，确定所述雷达坐标系相对于所述车体坐标系的位移以及旋转角度。