[发明专利]一种遥控喷涂的控制方法及系统

说明书

本发明涉及一种遥控喷涂的控制方法，涉及到对遥控臂、喷涂臂的控制，所述控制方法包括：在遥控臂侧，采集遥控手柄中心的坐标（X，Y，Z），以及遥控手柄的姿态ax、ay、az，采集得到(X，Y，Z，ax，ay，az)后，将其向喷涂臂实时发送；喷涂臂接收到所述(X，Y，Z，ax，ay，az)后，计算Z轴滑座电机转角；计算得到w1、w2、w3、w4、w5、w6后，控制相应电机执行旋转动作。

技术领域

本发明涉及船体喷涂行业技术领域，更具体地，涉及一种遥控喷涂的控制方法及系统。

背景技术

随着遥控喷涂技术在船体喷涂领域的逐步应用，如何高精度地对遥控喷涂的动作进行精准控制，成为了现有技术亟待解决的难题。

发明内容

本发明的发明目的在于提供一种高精准度的遥控喷涂的控制方法。

为实现以上发明目的，采用的技术方案是：

一种遥控喷涂的控制方法，涉及到对遥控臂、喷涂臂的控制，其中所述遥控臂包括遥控手柄、前臂、连接件、后臂，其中遥控手柄与前臂的一端连接，前臂的另一端与连接件的一端连接；连接件的另一端与后臂的一端连接；后臂的另一端固定设置，作为原点；

所述喷涂臂包括喷枪组件及摆臂组件；

喷枪组件包括喷枪、喷枪Y轴摆臂电机、喷枪Z轴摆臂电机、喷枪X轴摆臂电机、喷枪固定座和电机固定座；喷枪Y轴摆臂电机设置于喷枪固定座上，其驱动端与喷枪连接；喷枪X轴摆臂电机设置于电机固定座上，其驱动端与喷枪固定座连接；喷枪Z轴摆臂电机设置于摆臂组件上，其驱动端与电机固定座连接；

摆臂组件包括前摆臂、后摆臂、前摆臂电机、后摆臂电机及滑座；其中前摆臂的一端与喷枪组件连接；前摆臂的另一端通过前摆臂电机与后摆臂的一端转动连接；后摆臂的另一端通过后摆臂电机与滑座转动连接；所述滑座通过滑轨滑动安装在一监控箱的外表面上；监控箱的外表面上还设置有Z轴滑座电机及丝杆，Z轴滑座电机与丝杆的一端连接；丝杆的另一端与滑座连接；

所述控制方法包括：

在遥控臂侧，采集遥控手柄中心的坐标(X，Y，Z)，以及遥控手柄的姿态ax、ay、az，其中

X＝L3*sin(b2+b4)；

Y＝L3*cos(b2+b4)；

Z＝L5*cos(b5)；

ax＝a1；

ay＝a2；

az＝180-(a3+b1+b2+b4)；

L3＝L1²+L2²-2*L1*L2*cos(b3)；

b2＝arccos((L1²+L3²-L2²)/2*L1*L3)；

其中L3表示遥控手柄中心至原点距离；b2表示后臂与遥控手柄中心、原点所形成的直线之间的夹角；b4表示后臂的转角；L5表示后臂的长度；b5表示后臂上下倾角；a1表示遥控手柄X轴摆角；a2表示遥控手柄Y轴摆角；a3表示遥控手柄Z轴与前臂之间的夹角；b1表示前臂与遥控手柄中心、原点所形成的直线之间的夹角；L1表示连接件、后臂的总长度之和；L2表示前臂的长度；b3表示前臂与连接件、后臂所形成的直线之间的夹角；

采集得到(X，Y，Z，ax，ay，az)后，将其向喷涂臂实时发送；

喷涂臂接收到所述(X，Y，Z，ax，ay，az)后，计算Z轴滑座电机转角：

w1＝KZ/P1；

计算后摆臂电机转角：w2＝C6；