[发明专利]基于自由度释放机构的移动梁双动力驱动系统及驱动方法

权利要求书

1.一种基于自由度释放机构的移动梁双动力驱动系统，其包括第一驱动梁、第二驱动梁和移动横梁，所述的移动横梁横跨于第一驱动梁和第二驱动梁之间，其特征在于：所述的第一驱动梁上设有第一运动托板，第一运动托板与第一驱动梁滑动连接并由第一驱动梁驱动；所述的第二驱动梁上设有第二运动托板，第二运动托板与第二驱动梁滑动连接并由第二驱动梁驱动；所述的移动横梁的一端通过第一自由度释放机构与第一运动托板连接，使得移动横梁的一端能够在第一运动托板上旋转和平移；所述的移动横梁的另一端通过第二自由度释放机构与第二运动托板连接，使得移动横梁的另一端能够在第二运动托板上旋转。

2.根据权利要求1所述的基于自由度释放机构的移动梁双动力驱动系统，其特征在于：所述的第一自由度释放机构包括第一旋转轴承和导轨，第一旋转轴承的外圈固定于第一运动托板的上表面，导轨固定于第一旋转轴承的内圈的上表面，移动横梁的一端与导轨滑动连接。

3.根据权利要求2所述的基于自由度释放机构的移动梁双动力驱动系统，其特征在于：所述的导轨包括滑动座和滑动块，滑动座与第一旋转轴承的内圈固定，滑动块与滑动座滑动连接，移动横梁的端部固定于滑动块上。

4.根据权利要求3所述的基于自由度释放机构的移动梁双动力驱动系统，其特征在于：所述的滑动座和滑动块之间设有滑动轨道。

5.根据权利要求2所述的基于自由度释放机构的移动梁双动力驱动系统，其特征在于：所述的第二自由度释放机构包括第二旋转轴承和垫高块，第二旋转轴承的外圈固定于第二运动托板的上表面，垫高块固定于第二旋转轴承的内圈的上表面，移动横梁的另一端固定在垫高块的上表面。

6.根据权利要求5所述的基于自由度释放机构的移动梁双动力驱动系统，其特征在于：所述的垫高块的高度与导轨的高度相同。

7.根据权利要求5所述的基于自由度释放机构的移动梁双动力驱动系统，其特征在于：所述的移动横梁的两端均设有安装底板，移动横梁一端的安装底板通过螺丝与导轨连接，移动横梁另一端的安装底板通过螺丝与垫高块连接。

8.根据权利要求1所述的基于自由度释放机构的移动梁双动力驱动系统，其特征在于：所述的第一驱动梁和所述的第二驱动梁的顶面均设有直线滑轨和直线驱动电机；所述的第一运动托板与第一驱动梁上的直线滑轨滑动连接且由第一驱动梁上的直线驱动电机驱动；所述的第二运动托板与第二驱动梁上的直线滑轨滑动连接且由第二驱动梁上的直线驱动电机驱动。

9.一种采用权利要求1所述的基于自由度释放机构的移动梁双动力驱动系统的驱动方法，其特征在于：其具体步骤为：所述的第一驱动梁驱动第一运动托板移动，所述的第二驱动梁同步驱动第二运动托板向第一运动托板移动的方向移动，进而使得移动横梁移动；当移动横梁两端所受到的驱动力存在差异时，移动横梁基于第一自由度释放机构和第二自由度释放机构发生旋转，进而释放因移动横梁两端所受驱动力差异而产生的不平衡力。

10.根据权利要求9所述的采用基于自由度释放机构的移动梁双动力驱动系统的驱动方法，其特征在于：当移动横梁两端的所受到驱动力存在差异时，所述的移动横梁靠近第一自由度释放机构的一端发生旋转和自由滑动，移动横梁靠近第二自由度释放机构的一端发生旋转，进而使得移动横梁发生旋转。