[发明专利]一种增加软包电芯入壳成功率的视觉检测方法

权利要求书

1.一种增加软包电芯入壳成功率的视觉检测方法，其特征在于，包括：

抓取机构移动到第一预设位置；

第一视觉检测装置获取软包电芯（1）的实际位置角度；根据软包电芯（1）的实际位置角度及软包电芯（1）的基准位置角度，计算软包电芯（1）的第一位置角度补偿值；

驱动机构依据所述第一位置角度补偿值，带动所述抓取机构对所述软包电芯（1）进行抓取；

抓取机构将所述软包电芯移动到第二预设位置；

第二视觉检测装置获取外壳（2）的实际位置角度，根据外壳（2）的实际位置角度与外壳（2）的基准位置角度，计算软包电芯（1）的第二位置角度补偿值；

驱动机构依据所述第二位置角度补偿值，带动所述抓取机构将所述软包电芯（1）移动到待入壳位置。

2.如权利要求1所述的增加软包电芯入壳成功率的视觉检测方法，其特征在于，所述软包电芯（1）的实际位置角度包括软包电芯（1）的实际位置信息与软包电芯（1）的实际角度信息；

所述软包电芯（1）的实际位置信息包括：第一视觉检测装置获取到的软包电芯（1）的第一特征点的实际坐标值；

所述软包电芯（1）的实际角度信息包括：第一视觉检测装置获取到的软包电芯（1）的第一特征点的实际坐标值，以及，第一视觉检测装置获取到的软包电芯（1）的第二特征点的实际坐标值。

3.如权利要求2所述的增加软包电芯入壳成功率的视觉检测方法，其特征在于，所述软包电芯（1）的基准位置角度包括软包电芯（1）的基准位置信息和软包电芯（1）的基准角度信息；

所述软包电芯（1）的基准位置信息包括：软包电芯（1）的第一特征点的预设坐标值；

所述软包电芯（1）的基准角度信息包括：软包电芯（1）的第一特征点的预设坐标值，以及，软包电芯（1）的第二特征点的预设坐标值。

4.如权利要求2或3所述的增加软包电芯入壳成功率的视觉检测方法，其特征在于，软包电芯（1）的第一特征点和软包电芯（1）的第二特征点为第一视觉检测装置能够直接捕捉用于定位的点。

5.如权利要求3所述的增加软包电芯入壳成功率的视觉检测方法，其特征在于，所述第一位置角度补偿值包括软包电芯（1）的位置补偿值和软包电芯（1）的角度补偿值；其中，

所述软包电芯（1）的位置补偿值根据所述软包电芯（1）的实际位置信息与所述软包电芯（1）的基准位置信息计算得到；

所述软包电芯（1）的角度补偿值根据所述软包电芯（1）的实际角度信息与所述软包电芯（1）的基准角度信息计算得到。

6.如权利要求1所述的增加软包电芯入壳成功率的视觉检测方法，其特征在于，所述外壳（2）的实际位置角度包括外壳（2）的实际位置信息与外壳（2）的实际角度信息；

所述外壳（2）的实际位置信息包括：第二视觉检测装置获取到的外壳（2）的第三特征点的实际坐标值；

所述外壳（2）的实际角度信息包括：第二视觉检测装置获取到的外壳（2）的第三特征点的实际坐标值，以及，第二视觉检测装置获取到的外壳（2）的第四特征点的实际坐标值。

7.如权利要求6所述的增加软包电芯入壳成功率的视觉检测方法，其特征在于，所述外壳（2）的基准位置角度包括外壳（2）的基准位置信息和外壳（2）的基准角度信息；

所述外壳（2）的基准位置信息包括：外壳（2）的第三特征点的预设坐标值；

所述外壳（2）的基准角度信息包括：外壳（2）的第三特征点的预设坐标值，以及，外壳（2）的第四特征点的预设坐标值。

8.如权利要求6或7所述的增加软包电芯入壳成功率的视觉检测方法，外壳（2）的第三特征点和外壳（2）的第四特征点为第二视觉检测装置能够直接捕捉用于定位的点。

9.如权利要求7所述的增加软包电芯入壳成功率的视觉检测方法，其特征在于，所述第二位置角度补偿值包括外壳（2）的位置补偿值和外壳（2）的角度补偿值；其中，

所述外壳（2）的位置补偿值根据所述外壳（2）的实际位置信息与所述外壳（2）的基准位置信息计算得到；

外壳（2）的角度补偿值根据所述外壳（2）的实际角度信息与所述外壳（2）的基准角度信息计算得到。