[发明专利]轮端驱动扭矩确定方法、装置和车辆

说明书

本发明提供一种轮端驱动扭矩确定方法、装置和车辆。所述方法通过判断液力变矩器涡轮输出转速是否为零，并在液力变矩器涡轮输出转速为零时，根据变速箱的速比、驱动桥的速比、传动总效率、液力变矩器特性系数、发动机怠速转速和液力变矩器变矩比，确定轮端驱动扭矩，在液力变矩器涡轮输出转速不等于零时，根据变速箱的速比、驱动桥的速比、传动总效率、发动机飞轮端扭矩和液力变矩器变矩比，确定轮端驱动扭矩，这样，基于不同的液力变矩器涡轮输出转速情况，采用不同的轮端驱动扭矩确定方式，以提高轮端驱动扭矩精度，从而便于提高车辆控制的精度。

技术领域

本发明实施例涉及车辆技术领域，尤其涉及一种轮端驱动扭矩确定方法、装置和车辆。

背景技术

随着自动化驾驶技术的日益发展，自适应巡航ACC、自动泊车系统APA、低速蠕行COO等功能装机量不断提升。新能源车辆如EV应用较多自动驾驶技术，传统燃油车辆或轻混车辆如48VBSG系统也在逐渐应用自动驾驶技术。然而，燃油车辆动力系统的控制难度比新能源车辆的动力系统控制难度大。

通常，制动控制系统要实现车辆的纵向控制，即包括动力加速控制和制动减速控制。制动系统的工作介质是制动液，依靠制动管路传递液压，执行装置是制动卡钳。制动液压与制动力矩及制动减速度的关系简单，且制动系统受环境影响较弱，该系统控制算法易实现。若实现目标制动减速度，使用计算制动液压即可。而传统燃油车辆，特别是带有自动液力变矩器的自动挡车辆，动力加速控制的难度较大。发动机飞轮端扭矩受环境，如海拔、温度、湿度等影响较大，用于减速增扭的液力变矩器同样受温度影响较大。变速箱和驱动桥的传递效率同样受温度影响加大，并且与车辆行驶速度存在强相关性。此外，计算车辆轮端的驱动扭矩存在较多困难和不确定性因素，因此，实现车辆动力加速控制和车辆纵向控制变得非常困难。

现有的自动驾驶技术大部分应用在新能源车辆，由于采用电机，较易实现车辆的纵向控制。通常情况下，新能源车辆动力控制器VCU的轮端扭矩控制精度在50Nm，甚至是20Nm，VCU控制电机的电流I和电压V。采用双离合结构的自动变速箱的车辆，可通过离合器电磁阀液压P，精准调节车辆的驱动扭矩，轮端扭矩控制精度在100Nm。采用液力变矩器的自动变速箱车辆，轮端扭矩的计算模型较为复杂，控制精度甚至难以保证。车辆驱动加速控制和车辆的纵向控制需要结合实时计算的轮端扭矩，但是，由于现有的轮端扭矩计算存在较大误差，因此车辆驱动加速控制和车辆的纵向控制将出现控制偏差，从而导致车辆速度控制、加减速度控制精度差，进而导致车辆平顺性和驾驶舒适性将出现较大偏差，造成驾驶体验极差。

发明内容

本发明实施例提供一种轮端驱动扭矩确定方法、装置和车辆，以解决上述轮端驱动扭矩精度差的问题。

为了解决上述技术问题，本发明是这样实现的：

第一方面，本发明实施例提供了一种轮端驱动扭矩确定方法，其包括：

判断液力变矩器涡轮输出转速是否为零；

当液力变矩器涡轮输出转速为零时，根据变速箱的速比、驱动桥的速比、传动总效率、液力变矩器特性系数、发动机怠速转速和液力变矩器变矩比，确定轮端驱动扭矩；

当液力变矩器涡轮输出转速不等于零时，根据变速箱的速比、驱动桥的速比、传动总效率、发动机飞轮端扭矩和液力变矩器变矩比，确定轮端驱动扭矩。

本发明进一步设置为：所述当液力变矩器涡轮输出转速为零时，根据变速箱的速比、驱动桥的速比、传动总效率、液力变矩器特性系数、发动机怠速转速和液力变矩器变矩比，确定轮端驱动扭矩，具体包括：

当液力变矩器涡轮输出转速为零时，通过以下公式计算轮端驱动扭矩：

T＝C*n²*k*i₁*i₂*η_总