[发明专利]一种吊具的检测对准方法和装置

权利要求书

1.一种吊具的检测对准方法，其特征在于，包括：

检测第一对准设备的位置以及第二对准设备的位置，其中，在卸箱过程中，所述第一对准设备为吊具，所述第二对准设备为集装箱，在装箱过程中，所述第一对准设备为吊具和集装箱的组合设备，所述第二对准设备为标准装箱位置，所述标准装箱位置用于放置集装箱；

当第一对准设备从初始位置下降到第一位置之后，根据所述第一对准设备的位置和所述第二对准设备的位置，确定所述第一对准设备和所述第二对准设备是否对准，所述第一位置与所述第二对准设备之间的高度小于所述初始位置与所述第一位置之间的高度；

当所述第一对准设备和所述第二对准设备没有对准时，根据所述第一对准设备的位置以及所述第二对准设备的位置，控制所述第一对准设备和所述第二对准设备对准。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测第一对准设备的位置以及第二对准设备的位置，包括：

获取集卡顶部安装的雷达采集的所述第一对准设备以及所述第二对准设备的点云数据，所述集卡包括牵引车和挂车，所述雷达安装在所述牵引车的顶部，所述第二对准设备位于所述挂车上；

将所述点云数据从雷达坐标系转换至车前坐标系，所述车前坐标系为所述集卡所在坐标系；

根据所述雷达的安装位姿、所述第一对准设备的悬停高度和所述第二对准设备的安装位置，从坐标转换后的所述点云数据中确定所述第一对准设备和所述第二对准设备的感兴趣区域ROI；

计算所述ROI内的点云的法向量，并确定所述ROI内的点云中的各点的法向量与所述车前坐标系的X轴的夹角；

从所述ROI内的点云中去除所述夹角大于等于预设角度的点，得到所述ROI的第一点云集合；

使用RANSAC算法从所述ROI的第一点云集合中去除噪声点，得到所述ROI的第二点云集合；

根据所述第一对准设备的ROI的第二点云集合确定所述第一对准设备的位置，根据所述第二对准设备的ROI的第二点云集合确定所述第二对准设备的位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一对准设备的ROI的第二点云集合确定所述第一对准设备的位置，根据所述第二对准设备的ROI的第二点云集合确定所述第二对准设备的位置，包括：

确定所述第一对准设备的ROI的第二点云集合的质心以及所述第二对准设备的ROI的第二点云集合的质心；

将所述第一对准设备的ROI的第二点云集合的质心作为所述第一对准设备的位置，将所述第二对准设备的ROI的第二点云集合的质心作为所述第二对准设备的位置。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一对准设备的位置以及所述第二对准设备的位置，控制所述第一对准设备和所述第二对准设备对准，包括：

计算所述第一对准设备和所述第二对准设备在X轴的差值；

根据所述差值调整所述集卡的位置，使得所述第一对准设备和所述第二对准设备对准。

5.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述使用RANSAC算法从所述ROI的第一点云集合中去除噪声点，得到所述ROI的第二点云集合，包括：

使用RANSAC算法对所述ROI的第一点云集合中的点进行拟合得到拟合平面；

将所述ROI的第一点云集合中不属于所述拟合平面的点确定为噪声点；

从所述ROI的第一点云集合中去除所述噪声点。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在装箱过程中，检测所述第二对准设备的位置，包括：

根据所述标准装箱位置处的标识，测量所述标准装箱位置；

或者，根据所述标准装箱位置的安装图纸，确定所述标准装箱位置的位置。