[发明专利]行走纠偏方法、系统及履带式作业机械

说明书

本发明提供一种行走纠偏方法、系统及履带式作业机械，涉及作业机械技术领域，该方法应用于履带式作业机械，包括：获取履带式作业机械行走时的包括履带式作业机械的第一履带的运行速度和第二履带的运行速度的状态参数；基于第一履带的运行速度和第二履带的运行速度，得到履带式作业机械的行走跑偏量；基于行走跑偏量，调整履带式作业机械的第一比例电磁阀和/或第二比例电磁阀的电流，直至第一履带的运行速度与第二履带的运行速度相同。该方法用以解决现有技术中仅能纠正因液压泵的差异及液压泵与对应行走马达之间油路的差异造成的行走跑偏现象，所造成不能完全有效避免作业机械行走跑偏的缺陷，实现作业机械行走跑偏的准确有效纠正。

技术领域

本发明涉及作业机械技术领域，尤其涉及一种行走纠偏方法、系统及履带式作业机械。

背景技术

履带式作业机械的行走跑偏量是履带式作业机械行走性能评价的重要指标。如果作业机械在行走过程中容易发生跑偏故障，工作时需要不断地调整作业机械的姿态，影响工作效率；同时，也使得在转场运输的途中发生侧翻事故的风险增加。

目前，针对履带式作业机械的行走纠偏，一般是基于对作业机械主泵压力或行走马达的速度等的监测，来做适当的修正，以使作业机械两侧或前后的速度或压力一致，进而达到行走纠偏的目的。

但是，造成履带式作业机械行走跑偏的原因很多，例如：两侧履带的张紧程度不同、中心回转接头密封圈老化损坏、一侧制动油路中的平衡阀被异物堵塞，使液压马达不能旋转、一侧行走马达安全阀漏油、一侧液压泵产生的压力过低、一侧履带的行走比例阀损坏、一侧履带的行走马达溢流阀损坏，以及一侧履带的行走主阀损坏，等等。

可见，通过对主泵压力或行走马达的速度等的监测，仅能纠正因液压泵的差异及液压泵与对应行走马达之间油路的差异造成的行走跑偏现象，对于因其他原因造成的行走跑偏，仍旧无法解决。

发明内容

本发明提供一种行走纠偏方法、系统及履带式作业机械，用以解决现有技术中仅能纠正因液压泵的差异及液压泵与对应行走马达之间油路的差异造成的行走跑偏现象，所造成不能完全有效避免作业机械行走跑偏的缺陷，实现作业机械行走跑偏的准确有效纠正。

本发明提供一种行走纠偏方法，应用于履带式作业机械，包括：

获取履带式作业机械行走时的状态参数，所述状态参数包括所述履带式作业机械的第一履带的运行速度和第二履带的运行速度；

基于所述第一履带的运行速度和所述第二履带的运行速度，得到所述履带式作业机械的行走跑偏量；

基于所述行走跑偏量，调整所述履带式作业机械的第一比例电磁阀和/或第二比例电磁阀的电流，直至所述第一履带的运行速度与所述第二履带的运行速度相同。

根据本发明所述的行走纠偏方法，所述状态参数还包括：

第一行走马达的转动速度以及压力、第二行走马达的转动速度以及压力、第一行走先导压力、第二行走先导压力、第一主泵压力、第二主泵压力、第一比例电磁阀的电流值、第二比例电磁阀的电流值。

根据本发明所述的行走纠偏方法，所述获取履带式作业机械行走时的状态参数后，还包括：

基于所述状态参数，确定所述履带式作业机械行走跑偏的原因。

根据本发明所述的行走纠偏方法，所述基于所述第一履带的运行速度和所述第二履带的运行速度，得到所述履带式作业机械的行走跑偏量，包括：

判断获取的所述第一履带的运行速度和所述第二履带的运行速度是否有效；

若有效，则基于所述第一履带的运行速度和所述第二履带的运行速度，得到所述履带式作业机械的行走跑偏量；

若无效，则基于所述第一行走马达的转动速度和所述第二行走马达的转动速度，得到所述履带式作业机械的行走跑偏量。