[发明专利]一种车辆路径校核方法、高速公路自由流收费方法及装置

权利要求书

1.一种车辆路径校核方法，其特征在于，包括以下步骤：

车辆驶入高速公路收费站时，

收费站路侧RSU-V2X向车载终端的V2X模块发送并写入信息V₀，直至成功；

收费站路侧RSU-ETC唤醒车载终端模块，向车载终端的ETC模块写入信息E₀，直至成功；

车辆通过收费站并驶入高速公路，在高速公路上行驶过程中，

驶入V2X标识点通讯范围内时，依次写入信息V₀、V₁、......、V_n，直至车辆驶出高速公路，其中V₀和V_n分别为收费站入口和收费站出口的RSU-V2X标识点信息；

驶入ETC标识点通讯范围内时，依次写入信息E₀、E₁、......、E_m，直至车辆驶出高速公路，其中E₀和E_m分别为收费站入口和收费站出口的RSU-ETC标识点信息；

车载终端生成高精度定位轨迹点Tp，包括经度和维度信息，每间隔Δt时间生成并记录一个高精度定位轨迹点，依次写入信息T₀、T₁、......、T_p，直至车辆驶出高速公路，其中T₀和T_p分别为收费站入口和出口的车辆高精度定位轨迹点信息；

驶入高速公路收费站出口时，

车载终端上传高精度定位轨迹点、ETC标识点和V2X标识点至收费系统；

收费系统执行下述的收费路径的确认步骤：

将高速公路路网中抽象为网络拓扑图，互通立交记为I_i点，路段记为R_j点，相邻两个互通立交I_i和I_i+1间对应一个路段R_j；将车辆经过的收费站起点和终点分别记为S点和F点；

将依次记录成功读写的E_m标识信息形成ETC标识点的集合P^E＝{E₀，E₁，...，E_m}，每个ETC标识点E_m对应一个路段R_j，得到基于ETC标识点的车辆行驶路段集合R^E＝{R₀，R₁，...，R_m}；

将依次记录成功读写的V_n标识信息形成V2X标识点的集合P^V＝{V₀，V₁，...，V_n}，每个V2X标识点V_n对应一个路段R_j，得到基于V2X标识点的车辆行驶路段集合R^V＝{R₀，R₁，...，R_n}；

将车载终端每间隔Δt时间自动生成高精度定位轨迹点T_p，形成行驶轨迹点的集合P^T＝{T₀，T₁，...，T_p}，轨迹点经纬度与道路经纬度相匹配，每个轨迹点T_p属于一个路段R_j，当多个轨迹点对应同一个路段R_j时，集合中只记入一次路段R_j，得到基于定位轨迹点的车辆行驶路段集合RT＝{R₀，R₁，...，R_p}；

当车辆行驶至高速公路收费站出口匝道上时，收费系统得到基于ETC标识点的车辆可能行驶路段集合R^E，基于V2X标识点的车辆可能行驶路段集合R^V，基于定位轨迹点的车辆可能行驶路段集合R^T；

取ETC标识点、V2X标识点和定位轨迹点对应的可能行驶路段集合的交集，记为集合R，即：R＝R^E∩R^V∩R^T；

取ETC标识点、V2X标识点和定位轨迹点对应的可能行驶路段集合的并集，记为集合R*，即R*＝R^E∪R^V∪R^T；

集合R的元素个数为Card(R)；

当且仅当集合R的Card(R)＝1时，认为R为车辆唯一真实路径；

当Card(R)1时，认为存在多条车辆行驶路径，取集合R中的最短路径作为计费路径；

当Card(R)＝0时，认为系统出错，取集合R*中的最短路径作为计费路径。