[发明专利]一种移动副驱动的三分支运动冗余并联机构

权利要求书

1.一种移动副驱动的三分支运动冗余并联机构，包括机架、动平台（1）以及并联连接在机架与动平台之间且结构相同的三个混联分支；

所述混联分支包括依序连接在机架和动平台之间的第一移动副、组合运动副、球铰（1I）、连杆（1J）以及第二转动副（1K）；

所述组合运动副包括依序首尾连接的复合转动副（1C）、第二移动副、第一转动副（1F）以及第三移动副；其中，第二移动副以及第三移动副的一端均通过复合转动副与第一移动副连接，第三移动副的另一端与所述球铰连接；

所述组合运动副中，与第二移动副导杆（1E）滑动配合的第二移动副下杆（1D）和与第三移动副导杆（1H）下部滑动配合的第三移动副下杆（1G），均通过复合转动副与第一移动副滑块（1B）连接；第二移动副导杆通过第一转动副与第三移动副导杆上部的一端连接；第三移动副导杆上部的另一端与所述球铰连接；

所述复合转动副轴线与第一转动副轴线平行，且垂直于第二移动副轴线和第三移动副轴线；

三条混联分支中，三个第二转动副轴线相互平行；

与第一移动副滑块滑动配合的第一移动副导轨与机架固定；

所述第二移动副下杆与复合转动副铰接的铰接轴线，跟第三移动副下杆与复合转动副铰接的铰接轴线同轴；

三条混联分支中，三个第一移动副导轨的中心线均相切于同一圆周；

驱动副为各混联分支内的移动副。

2.根据权利要求1所述的移动副驱动的三分支运动冗余并联机构，其特征在于：

第一移动副由第一移动副导轨（1A）与第一移动副滑块（1B）配合形成；

第二移动副由第二移动副下杆（1D）与第二移动副导杆（1E）配合形成；

第三移动副由第三移动副下杆（1G）与第三移动副导杆（1H）配合形成。