[发明专利]一种针对深淤积高水位的管道机器人检测装置和方法

说明书

本发明涉及管道检测技术领域，尤其为一种针对深淤积高水位的管道机器人检测装置，包括壳体，所述壳体的底部设置有支撑装置，所述支撑装置的两侧底部均设置有履带，所述壳体的内部固定连接有控制器，所述壳体的两端分别集成有前摄像头和后摄像头，所述前摄像头和后摄像头的两侧均设置有照明灯，所述照明灯均固定于壳体上，所述壳体的顶部固定连接有云台架或连接架，所述云台架的前端设置有云台，所述连接架的顶部固定连接有声呐，本发明目的在于提供一种能适用于管道内淤积泥沙深、水量大、流速快、结构破坏等复杂情形下，直接开展管道检测的机器人装置和方法，且工作效率高，成本低。

技术领域

本发明涉及管道检测技术领域，具体为一种针对深淤积高水位的管道机器人检测装置和方法。

背景技术

城市管道作为城市运行的血管，凭借着输送量大，方便快捷、低成本等优势，在石油、化工、能源、食品加工、给排水等各行各业中占有越来越大的比重，在城市正常运转中起着重要的作用；管道的工作环境非常恶劣，在输送物质时，由于受振动、热循环、腐蚀、超负荷使用等影响，再加上随着管道铺设年代久远，年久失修，城市排放负荷不断加重，在经过一段时间的运行后，会发生诸如堵塞、腐蚀、裂纹、凹陷或变形等损坏，需要对城市管道进行定期检测、清理，保障管道正常运行；由于管道系统或深埋地下，或架设在高空，或内部空间狭小，输送又多为有毒有害物质，人工携带仪器仪表检查十分困难，工作量大、效率低，且对人身安全有极大威胁。

目前市面相关管道检测产品主要包括管道潜望镜、管道内窥镜、管道检测机器人(CCTV)等产品，检测过程中存在较多的使用限制，实际使用过程中需要首先将管道封堵、导水、清淤、清洗等预处理工作，工序配合复杂，效率低且成本高。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能适用于管道内淤积泥沙深、水量大、流速快、结构破坏等复杂情形下，直接开展管道检测的装置和方法，且工作效率高，成本低，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种针对深淤积高水位的管道机器人检测装置，包括壳体，所述壳体的底部设置有支撑装置，所述支撑装置的两侧底部均设置有履带，所述壳体的内部固定连接有控制器，所述壳体的两端分别集成有前摄像头和后摄像头，所述前摄像头和后摄像头的两侧均设置有照明灯，所述照明灯均固定于壳体上，所述壳体的顶部固定连接有云台架或连接架，所述云台架的前端设置有云台，所述连接架的顶部固定连接有声呐。

优选的，所述壳体的四角均固定连接有抬架，所述壳体的中部转动连接有吊架，所述壳体的尾端转动连接有牵引架。

优选的，所述支撑装置包括第一电机，所述第一电机的输出端通过第一联轴器固定连接有第一丝轴，所述第一丝轴的表面螺纹连接有第一活动块，所述第一活动块的两端均转动连接有连杆机构，所述第一活动块的两侧均滑动连接有导向杆，所述导向杆的两端均与壳体固定连接。

优选的，所述连杆机构包括拨杆，所述拨杆的中部分别转动连接有前杆和横杆，所述横杆的尾端分别转动连接有后杆和下杆，所述前杆和后杆的外端均与壳体转动连接。

优选的，所述连杆机构的个数为两个，且分别转动连接于第一活动块一侧两端。

优选的，所述履带包括框架，所述框架的内部固定连接有驱动电机，所述驱动电机的输出端固定连接有第一锥齿轮，所述第一锥齿轮的一侧啮合连接有第二锥齿轮，所述第二锥齿轮的中心通过芯轴固定连接有主齿轮，所述主齿轮的尾侧啮合连接有副齿轮，所述副齿轮的尾侧啮合连接有驱动齿轮，所述驱动齿轮的中心固定连接有主动辊，所述主动辊的表面卡扣连接有橡胶带，所述橡胶带的内部尾侧卡扣连接有从动辊，所述芯轴、副齿轮、主动辊、和从动辊均转动连接于框架上。

优选的，所述拨杆和下杆的外端均与框架转动连接。