[发明专利]一种车辆位姿检测方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种车辆位姿检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取关于待检测车辆的车体点云；其中，所述车体点云是从关于所述待检测车辆的场景点云中提取到的，且包括所述待检测车辆的至少三个车轮；所述场景点云由至少一个雷达采集到的关于所述待检测车辆的初始点云拼接得到；

从所述车体点云中，提取所述待检测车辆的车底点云；其中，所述车底点云为：所述待检测车辆的车辆底盘与地面之间的点云；

通过对所述车底点云的车轮识别，确定所述车体点云所包括的各个车轮的下边缘点云；

基于每个车轮的下边缘点云，确定每个车轮的着地点，并基于所得到的各个车轮的着地点，计算所述待检测车辆的目标位姿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取关于待检测车辆的车体点云，包括：

获取关于待检测车辆的场景点云；

以地面为基准平面，生成所述场景点云对应的深度图；

对所述深度图进行连通域分析，得到所述深度图中的最大连通域；

提取所述场景点云中，位于所述最大连通域所对应区域中的点云，作为关于所述待检测车辆的车体点云。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述提取所述场景点云中，位于所述最大连通域所对应区域中的点云之前，所述方法还包括：

判断所述最大连通域的尺寸是否属于预设的车辆尺寸范围；

若是，则提取所述场景点云中，位于所述最大连通域所对应区域中的点云。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取关于待检测车辆的场景点云，包括：

获取至少一个雷达采集到的关于待检测车辆的初始点云；

对所获取的各个初始点云进行拼接，得到关于待检测车辆的场景点云。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述车体点云中，提取所述待检测车辆的车底点云，包括：

提取所述车体点云中位于指定区域的点云，作为标定点云；

基于所述标定点云以及所述指定区域相匹配的指定比值，确定所述待检测车辆的底盘高度；

从所述车体点云中，提取所述底盘高度以下的点云，作为所述待检测车辆的车底点云。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述标定点云以及所述指定区域相匹配的指定比值，计算所述待检测车辆的底盘高度，包括：

生成所述标定点云的高度直方图；

基于所述高度直方图中，确定标定比值等于所述指定区域相匹配的指定比值的各个高度区间；其中，每个高度区间的标定比值为：该高度区间所包括的点的数量与所述指定区域所包括的点的数量的比值；

将所述各个高度区间中的最小高度区间的上限值，确定为所述待检测车辆的底盘高度。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过对所述车底点云的车轮识别，确定所述车体点云所包括的各个车轮的下边缘点云，包括：

基于预设的车轮尺寸范围以及所述车体点云所包括的各个车轮的位置关系，对所述车底点云进行点云聚类，得到所述各个车轮的位置；

按照所述各个车轮的位置，从所述车底点云中提取所述各个车轮的下边缘点云。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于每个车轮的下边缘点云，确定每个车轮的着地点，包括：

确定每个车轮的下边缘点云与地面的交点，作为每个车轮的着地点；或者，

对所述各个车轮的下边缘点云进行圆形拟合，得到所述各个车轮的车轮区域，确定每个车轮的车轮区域与地面交点的中心点，作为每个车轮的着地点。

9.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将每个车轮的着地点以及所述目标位姿发送给预设的泊车机器人，以使得所述泊车机器人将每个车轮的着地点作为最佳夹持点，并基于所述目标位姿，对所述待检测车辆进行泊车。