[发明专利]一种用于航天分离螺母组件的自动化气动分离试验台

说明书

本发明提供了一种用于航天分离螺母组件的自动化气动分离试验台，包括自动料仓、上下料机构、复位与检测机构、装配拧紧机构、涂脂机构和气动分离机构。本发明所述的一种用于航天分离螺母组件的自动化气动分离试验台，其自动化气动分离试验台集仓储、装配、气动分离、涂脂、复位检测为一体的试验台，试验过程中除去人工将托盘放置于自动料仓的人工取放料工位外不需要人工干预；自动化气动分离试验台的装配拧紧机构，并且装配的同轴度高、一致性好，远远高于人工装配的精度；配拧紧装置采用拧紧枪对分离螺母组件进行拧紧，可精确控制拧紧的力矩。

技术领域

本发明属于分离螺母组件的分离试验测试领域，尤其是涉及一种用于航天分离螺母组件的自动化气动分离试验台。

背景技术

航天用的分离螺母组件主要为分离螺母，参考专利号CN201320514497以及说明书附图15、说明书附图16，其分离螺母是一种依靠火工品的燃气压力推动分离机构完成解锁动作的连接分离装置，适合作为卫星、火箭上大荷载连接的分离装置，分离螺母组件主要有螺母、螺栓和连接块组成，通过对螺母通高压气体，螺母和螺栓的螺纹连接失效，从而使螺栓分离。

分离螺母组件的气动分离试验以往由人工完成，人工首先将分离螺母组件装配并施加力矩，然后置于人工气动分离试验台进行试验。这种试验方式需要3人配合操作，这种试验方式不仅效率低下，而且为重复性劳动，因此急需采用自动化分离测试技术，自动化进行分离螺母组件的装配、气动分离测试，提高气动分离试验效率。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种用于航天分离螺母组件的自动化气动分离试验台，以解决现有分离螺母组件装配气动试验技术的不足。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种用于航天分离螺母组件的自动化气动分离试验台，包括自动料仓、上下料机构、复位与检测机构、装配拧紧机构、涂脂机构和气动分离机构，所述上下料机构、复位与检测机构、装配拧紧机构、涂脂机构和气动分离机构均位于试验台底座上方的护罩内，所述试验台底座一侧设有自动料仓，所述自动料仓一侧设有上下料机构、复位与检测机构，所述上下料机构一侧设有装配拧紧机构，另一侧设有气动分离机构，所述自动料仓用于存放螺母，上下料机构用于分离螺母组件的抓取，复位与检测机构用于检测螺母是否复位和进行螺母振动复位，装配拧紧机构用于对分离螺母组件进行装配和拧紧，涂脂机构用于对分离螺母组件进行涂脂，气动分离机构用于对分离螺母组件进行通气和分离检测，所述自动料仓、上下料机构、复位与检测机构、装配拧紧机构、涂脂机构和气动分离机构均信号连接至控制器。

进一步的，所述自动料仓包括料仓机架、托盘存储位、人工取放料工位、自动取放料工位、料仓纵移单元和料仓横移单元，所述料仓机架顶部一侧安装托盘存储位，另一侧分别安装人工取放料工位、自动取放料工位，所述人工取放料工位、自动取放料工位之间设有料仓纵移单元和料仓横移单元，所述料仓纵移单元和料仓横移单元用于托盘在托盘存储位取料和放料，所述料仓纵移单元和料仓横移单元均信号连接至控制器。

进一步的，所述上下料机构包括四轴机器人和六轴机器人，所述四轴机器人包括四轴机械臂、三爪气缸和四轴夹持工装，所述四轴机械臂底部的固定座固定至试验台底座上方，四轴机械臂一端安装三爪气缸，三爪气缸底部安装四轴夹持工装，所述六轴机器人包括六轴机械臂、六轴气缸和复合夹持工装，所述六轴机械臂底部的固定座固定至试验台底座上方，且六轴机械臂位于四轴机械臂一侧，六轴机械臂一端安装六轴气缸，六轴气缸底部安装复合夹持工装。

进一步的，所述复位与检测机构包括检测单元和复位单元，所述检测单元和复位单元均固定至试验台底座上方，且二者位于四轴机械臂、六轴机械臂之间，所述检测单元用于检测螺母是否复位，所述复位单元用于未复位螺母的自动复位，所述检测单元和复位单元均信号连接至控制器。