[发明专利]一种可用于大型牲畜结肠检查的微型履带式机器人

说明书

本发明公开了一种可用于大型牲畜结肠检查的微型履带式机器人，属于微型内窥镜机器人领域。本发明包括壳体、驱动结构、转轴部件和运动结构，驱动结构与转轴部件相连接，用于驱动运动结构使机器人在牲畜结肠内部运动。壳体上下两侧均有履带与肠壁接触但只需单电机驱动，减少机器人翻车风险的同时最大限度的缩小机器人体积。此外，本发明不需要操作者有专业的内窥镜操作经验，并且能够实现在大型牲畜结肠内部的主动运动，依靠搭载的摄像头为医生提供肠道内部场景参考，减少大型牲畜结肠检查的人工成本，提高大型牲畜结肠检查的诊疗效率。

技术领域

本发明涉及微型内窥镜机器人领域，具体说是一种可用于大型牲畜结肠检查的微型履带式机器人。

背景技术

我国社会经济的不断发展，为家畜养殖业带来了巨大的发展机遇，家畜养殖规模虽然不断扩大，但是目前常见的大型牲畜，如牛、马、羊等会由于季节变化或不干净的饲料而患肠道疾病，多表现为食欲不振、腹泻、脱水等症状，目前的治疗方案多采用药物控制，但若无法根治，则需对肠道进行局部检查，采用的器械主要是内窥镜，该种方式要求医生有精湛的内窥镜控制技术，因此很难在大型牲畜上推广开来。

发明内容

针对现有技术中存在的缺陷，本发明的目的在于提供一种用于大型牲畜结肠检查的微型履带式机器人。本发明不需要操作者有专业的内窥镜操作经验，并且能够实现在结肠内部的主动运动，依靠搭载的摄像头拍摄肠道内部图像，为医生提供肠道内部场景参考。

为达到以上目的，本发明采取的技术方案是：

一种可用于大型牲畜结肠检查的微型履带式机器人，其特征在于包括壳体，壳体内部设有驱动结构、转轴部件和运动结构；驱动结构与转轴部件相连接，用于驱动运动结构使机器人在牲畜结肠内部运动。

进一步，微型摄像头14固定安装在壳体后部下侧；LED灯15固定安装在壳体后部上侧；电源线、信号线固定安装于壳体前部的信号线与电源线装配口51中。

进一步，转轴部件包括第一长转轴11，第一长转轴11固定安装在壳体前部的第一长转轴装配孔54中；四个壳体微型轴承13两个一组，分别固定安装在壳体后部上侧及下侧的壳体微型轴承装配孔55中；第二长转轴22、第三长转轴23分别穿设于上述每组壳体微型轴承组13的轴孔中，并且关于第一长转轴21上下对称；转轴部件还包括短转轴24，短转轴24两个一组，共四组，分别固定安装在设置在壳体上部左右两侧和下部左右两侧的短转轴装配孔53中。

进一步，驱动结构包括一个驱动电机31，驱动电机31固定安装于壳体中部的驱动电机装配口56中；主动锥齿轮32固定安装在驱动电机31输出轴上；两个轴承33穿设于第一长转轴21之上，分别位于主动锥齿轮32两侧；左从动锥齿轮34、右从动锥齿轮35分别装配在上述两个轴承33上，从动锥齿轮34由锥齿轮与直齿轮组合形成，锥齿轮部分与主动锥齿轮32啮合。

进一步，运动结构包括上从动履带结构和下从动履带结构，上从动履带结构与下从动履带结构对称设置在壳体内部上方和下方；上从动履带结构中包括右上履带45和左上履带46，下从动履带结构中包括右下履带和左下履带。

进一步，上从动履带结构中，主从动同步带轮42由直齿轮与同步带轮组合而成，固定安装于第二长转轴22右侧；主从动同步带轮42的直齿轮部分与右从动锥齿轮35的直齿轮部分啮合；副从动同步带轮41固定安装于第二长转轴22左侧；壳体上部左右两侧的四个短转轴24上分别穿设有一个同步带轮微型轴承43；减阻同步带轮44分别装配于上述四个同步带轮微型轴承43之上；右上履带45装配于上述主从动同步带轮42和壳体右侧上部的减阻同步带轮44上；左上履带46装配于上述副从动同步带轮41和壳体左侧上部的减阻同步带轮44上。