[发明专利]基于模糊自适应PID的无人驾驶车辆路径跟踪控制方法在审
| 申请号： | 202210496874.5 | 申请日： | 2022-05-09 |
| 公开（公告）号： | CN114859913A | 公开（公告）日： | 2022-08-05 |
| 发明（设计）人： | 蔡剑 | 申请（专利权）人： | 江苏旷世智慧网联科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 224000 江苏省盐城市盐南高新区科城*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 基于 模糊 自适应 pid 无人驾驶 车辆 路径 跟踪 控制 方法 | ||
1.基于模糊自适应PID的无人驾驶车辆路径跟踪控制方法，其特征在于：包括以下步骤：
S1、开启系统，系统对数据进行采集，建立坐标系；
S2、系统对采集数据进行分析整合处理；
S3、系统对无人驾驶车辆路径进行跟踪拟合调整控制处理；
S4、当需要对无人驾驶车辆调整路径时，系统首先确定无人驾驶车辆是否进行变道；
S5、无人驾驶车辆变道路径跟踪控制方式依靠系统中的判断条件实时调整无人驾驶车辆坐标和车速。
2.根据权利要求1所述的基于模糊自适应PID的无人驾驶车辆路径跟踪控制方法，其特征在于：在步骤S1中，以障碍标的物与路面接触的一个边角为原点建立坐标系，采集数据包括：障碍标的物高度Hi、长度Li、宽度Ki，无人驾驶车辆坐标位置(Xi，Yi)，车辆左侧车轮坐标(Ai，Bi)，车辆右侧车轮坐标(ai，bi)，车辆底盘高度h，车速为Ti；后方车辆坐标(Di，Ei)、车速为Vi；左侧车辆坐标(Pi，Qi)、车速为Wi；右侧车辆坐标(pi，qi)、车速为Ui。
3.根据权利要求2所述的基于模糊自适应PID的无人驾驶车辆路径跟踪控制方法，其特征在于：在步骤S3中，
当Hi＞0时，障碍标的物为路面突出物，当Hi＜0时，障碍标的物为沟或坑；
当h＞Hi、|Ai-ai|＞Ki且Ai＜0＜Ki＜ai中全部成立时，无人驾驶车辆无需进行调整路径，直行跨过障碍标的物即可；
当h＞Hi、|Ai-ai|＞Ki且Ai＜Ki＜0＜ai中全部成立时，无人驾驶车辆无需进行调整路径，直行跨过障碍标的物即可；
当0＜Ki＜Ai、ai＜0＜Ki、ai＜Ki＜0或Ki＜0＜Ai中任意一项成立时，无人驾驶车辆无需进行调整路径，直行跨过障碍标的物即可。
4.根据权利要求2所述的基于模糊自适应PID的无人驾驶车辆路径跟踪控制方法，其特征在于：在步骤S2中，
无人驾驶车辆与障碍标的物的间距为Zi；
无人驾驶车辆左侧车轮与障碍标的物的间距为Ci；
无人驾驶车辆右侧车轮与障碍标的物的间距为ci；
无人驾驶车辆与后方车辆的间距为Fi；
无人驾驶车辆与左侧车辆的间距为Ri；
无人驾驶车辆与右侧车辆的间距为ri；
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