[发明专利]一种小型移动焊接机器人

说明书

本发明公开了一种小型移动焊接机器人，涉及焊接设备技术领域，包括行走架和承托架，行走架和承托架均为开口式结构，开口处可以容纳待焊接管体进入即可，行走架的底部安装有脚轮，承托架通过升降驱动器安装在行走架的上方，且承托架相对行走架竖直升降运动，升降驱动器选用液压缸或气缸均可，承托架的上方固定安装有压环架，承托架的底部内侧设置有内凸托板，内凸托板用于承托待焊接的法兰盘。本发明通过设置行走架和承托架对法兰盘承载运输，从而保证焊接的精准性，而在法兰盘定位后，焊枪跟随转座下移，并进行周转焊接，从而使法兰盘的运输以及焊接更加自由便捷，同时也提高了机器人焊接的精度。

技术领域

本发明涉及焊接设备技术领域，具体涉及一种小型移动焊接机器人。

背景技术

随着人们对焊接的质量、焊接效率的要求及人工焊接成本的提高使得焊接机器人的需求和使用也越来越广泛。

公开号为CN106735782A的一件中国发明专利公开了一种小型移动焊接机器人，满足狭窄空间下对焊接机器人的要求。

公开号为CN215471098U的一件中国实用新型专利一种工业移动式焊接机器人，解决了现有的焊接机器人无法进行移动，在进行移动时，往往需要人工以及大型的车辆进行移动的问题。

以上的记载的两种技术方案，多是对大型板类零部件的焊接，而在许多的管道焊接中，通常需要在管口焊接法兰盘，但由于部分管道结构特殊，且体积较大，在实际生产时，无法采用流水线的形式进行焊接生产，因此所需要保持管道固定，且管口向上，再对法兰盘进行运输对接后进行焊接，由于此类结构均质量较重，通常采用人工进行逐一焊接，进而造成焊接效率较低

发明内容

本发明的目的是提供一种小型移动焊接机器人，以解决现有技术中的上述不足之处。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种小型移动焊接机器人，包括行走架和承托架，行走架和承托架均为开口式结构，开口处可以容纳待焊接管体进入即可，行走架的底部安装有脚轮，承托架通过升降驱动器安装在行走架的上方，且承托架相对行走架竖直升降运动，升降驱动器选用液压缸或气缸均可，承托架的上方固定安装有压环架，承托架的底部内侧设置有内凸托板，内凸托板用于承托待焊接的法兰盘，使用时，先将法兰盘从承托架的开口处推入，即可放置在承托架中，从而利用行走架的移动对法兰盘进行运输，直至将设置运动至待焊接管道外侧后，将承托架对准管口，并控制升降驱动器使压环架下降，即可使法兰盘与管道管口对接，从而实现了对法兰盘的运输与定位对接，压环架的顶部转动安装有转座，转座由转动驱动设备转动驱动，且转座沿压环架的轴线转动，转座的下方固定安装有焊枪，使用时，承托架下移后，带动压环架同步下移，对放置在管口上的法兰盘进行紧压，进而实现对法兰盘的精准定位与夹紧，从而保证焊接的精准性，且承托架下移后，焊枪跟随转座下移，并下插至法兰盘和管口连接处，再控制转座转动，使焊枪对连接处进行周转焊接，焊接结束后，控制承托架上升，将焊枪向外带出，即可将行走架向外推动，以进行下一步焊接，从而使法兰盘的运输以及焊接更加自由便捷，同时也提高了机器人焊接的精度，进而极大的提高了焊接机器人的实用性和便捷性，转座的下方设置有废料承接结构，压环架的背侧设置有标记印刷组件，废料承接结构跟随承托架下移插入管道中对焊接废料进行承接，标记印刷组件对管道外壁进行标记印刷。

优选的，转动驱动设备为安装在承托架外侧的驱动电机，压环架和转座均设置为环形件，且转座的外部固定连接有齿环，驱动电机的输出轴端安装有小齿轮，驱动电机通过小齿轮与齿环啮合传动，进而实现对转座的正向或反向转动的控制。

优选的，升降驱动器设置为三组，且三组升降驱动器的外部均固定连接有定位架，定位架的末端向转座转动轴线延伸设置，即向管道处延伸设置，使用时，将行走架从管道外部推入，进而使定位架的末端抵住管道的外壁，利用三点定心原则，使机器人与待焊接管道精准定位，进一步的提高对法兰盘放置的精准性。