[发明专利]一种激光点云的压缩方法、解压方法及相关装置

权利要求书

1.一种激光点云的压缩方法，其特征在于，包括：

基于激光点云帧中的激光扫描点的位置，在所述激光点云帧中确定目标直线，其中所述目标直线上的激光扫描点的数量大于第一设定数量阈值，且所述目标直线上的所述激光扫描点的点云序号连续，所述激光扫描点的点云序号是基于扫描顺序设置的，不同的所述目标直线上的激光扫描点不同；

将各所述目标直线对应的第一压缩信息和各区域对应的第二压缩信息作为所述激光点云帧的压缩信息，其中所述区域是基于所述目标直线划分得到的，所述目标直线对应的第一压缩信息包括所述目标直线的直线信息、位于所述目标直线上的激光扫描点的点云序号最大值和点云序号最小值；所述区域对应的第二压缩信息包括位于所述区域中的各激光扫描点的扫描距离、点云序号最大值和点云序号最小值；所述激光扫描点的扫描距离为所述激光扫描点与激光雷达的激光发射装置之间的距离。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于激光点云帧中的激光扫描点的位置，在所述激光点云帧中确定目标直线，包括：

将激光点云帧包括的激光扫描点划分成多个点云集合，其中每个所述激光扫描点位于一个所述点云集合中，且所述点云集合包括序号连续的所述激光扫描点；

针对任意一个包括的激光扫描点的数量大于第二设定数量阈值的目标点云集合，确定所述目标点云集合对应的目标直线，其中所述目标直线是与所述目标点云集合包括的各激光扫描点之间的距离之和最小的直线；或所述目标直线是包含所述目标点云集合中的各激光扫描点最多的直线。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将激光点云帧包括的激光扫描点划分成多个点云集合，包括：

将激光点云帧包括的激光扫描点作为一个点云集合，并循环执行以下操作，直至存在激光扫描点的数量小于第二设定数量阈值的点云集合为止：

根据所述点云集合中的激光扫描点的位置，通过最小二乘法在所述点云集合中确定出一条拟合直线，并根据所述点云集合中包括的各激光扫描点与所述拟合直线之间的距离，确定出满足设定距离条件的目标扫描点；

将位于所述目标扫描点的点云序号之前的激光扫描点，以及所述目标扫描点划分至一个点云集合中，将位于所述目标扫描点的点云序号之后的激光扫描点划分至另一个点云集合中。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标直线的直线信息包括直线参数和直线序号，所述目标直线的直线信息包括的直线序号是基于采集的激光点云帧的顺序设置的；或

所述目标直线包括共线直线和非共线直线，所述非共线直线的直线信息包括直线参数和直线序号，所述共线直线的直线信息包括对应的非共线直线的直线序号；

其中，通过下列方式确定所述目标直线中的共线直线：

从连续多个所述激光点云帧中随机选取一个激光点云帧作为关键帧，并将所述连续多个所述激光点云帧中的其他激光点云帧作为普通帧，其中所述非共线直线的直线信息包括的直线序号是基于采集的激光点云帧在所述多个所述激光点云帧中的顺序设置的；

将所述普通帧包括的各目标直线中，与所述关键帧包括的至少一个目标直线满足设定共线条件的目标直线作为共线直线，与所述共线直线满足设定共线条件的目标直线是所述共线直线对应的非共线直线。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述普通帧包括的各目标直线中，与所述关键帧包括的至少一个目标直线满足设定共线条件的目标直线作为共线直线，包括：

对于所述普通帧包括的各目标直线，分别执行以下操作：

将所述普通帧包括的目标直线投影至所述关键帧的参考系下，并分别确定所述普通帧包括的目标直线与所述关键帧包括的至少一个目标直线之间的距离；

若所述普通帧包括的目标直线与所述关键帧包括的至少一个目标直线中的关键目标直线之间的距离满足设定阈值条件，则将所述普通帧包括的目标直线作为共线直线。