[发明专利]一种大扭矩高刚性机器人关节减速器

权利要求书

1.一种大扭矩高刚性机器人关节减速器，其特征在于：包括双排太阳轮、三联行星轮组、输入齿轮轴(2)、连接盘Ⅰ(5)、输出齿圈(10)和连接盘Ⅱ(18)；

所述连接盘Ⅰ(5)和连接盘Ⅱ(18)均具有内嵌齿圈；所述连接盘Ⅰ(5)和连接盘Ⅱ(18)同轴且相对布置；所述输入齿轮轴(2)支承在连接盘Ⅰ(5)和连接盘Ⅱ(18)之间；所述输出齿圈(10)套设在输入齿轮轴(2)外围；

所述双排太阳轮包括套设在输入齿轮轴(2)上的太阳齿轮Ⅰ(19)和太阳齿轮Ⅱ(20)；

所述三联行星轮组具有多个三联行星轮；每个三联行星轮均包括套设在花键轴(12)上的行星齿轮Ⅰ(16)、行星齿轮Ⅱ(11)和行星齿轮Ⅲ(6)；多个三联行星轮环绕双排太阳轮布置；

所述行星齿轮Ⅰ(16)与太阳齿轮Ⅰ(19)外啮合；所述连接盘Ⅱ(18)与各行星齿轮Ⅰ(16)远离太阳齿轮Ⅰ(19)的一侧内啮合；所述行星齿轮Ⅲ(6)与太阳齿轮Ⅱ(20)外啮合；所述连接盘Ⅰ(5)与各行星齿轮Ⅲ(6)远离太阳齿轮Ⅱ(20)的一侧内啮合；所述行星齿轮Ⅲ(6)、行星齿轮Ⅰ(16)、太阳齿轮Ⅰ(19)和太阳齿轮Ⅱ(20)形成一级传动；所述行星齿轮Ⅱ(11)与输出齿圈(10)内啮合，形成第二级传动。

2.根据权利要求1所述的一种大扭矩高刚性机器人关节减速器，其特征在于：所述太阳齿轮Ⅰ(19)和太阳齿轮Ⅱ(20)通过平键与输入齿轮轴(2)连接。

3.根据权利要求1所述的一种大扭矩高刚性机器人关节减速器，其特征在于：所述太阳齿轮Ⅰ(19)和太阳齿轮Ⅱ(20)通过轴肩和套筒进行轴向定位。

4.根据权利要求1所述的一种大扭矩高刚性机器人关节减速器，其特征在于：采用螺母(4)压紧的形式将行星齿轮Ⅰ(16)、行星齿轮Ⅱ(11)和行星齿轮Ⅲ(6)固定在花键轴(12)上。

5.根据权利要求1所述的一种大扭矩高刚性机器人关节减速器，其特征在于：所述连接盘Ⅰ(5)和连接盘Ⅱ(18)的端面上具有若干螺纹连接孔；所述螺纹连接孔的孔位沿减速器轴成均布圆环排列；所述螺纹连接孔用于与机器人肢体机械连接；所述输出齿圈(10)的外壁上具有多个螺纹连接孔；所述螺纹连接孔用于与机器人肢体机械连接。

6.根据权利要求1所述的一种大扭矩高刚性机器人关节减速器，其特征在于：所述太阳齿轮Ⅰ(19)和太阳齿轮Ⅱ(20)的结构相同；所述双排太阳轮、三联行星轮组和输出齿圈(10)的齿数通过传动比关系进行限定；

式中，i为传动比；Z₁₆为行星齿轮Ⅰ(16)的齿轮齿数；Z₁₀为输出齿圈(10)的齿轮齿数；Z₁₉为太阳齿轮Ⅰ(19)的齿轮齿数；Z₁₁为行星齿轮Ⅱ(11)的齿轮齿数。

7.根据权利要求1所述的一种大扭矩高刚性机器人关节减速器，其特征在于：所述连接盘Ⅰ(5)的端面上设置有连接通孔；所述连接通孔中设有用于托承输入齿轮轴(2)的角接触球轴承(3)；所述连接通孔外侧设有端盖(1)；所述连接盘Ⅱ(18)的端面上设置有连接盲孔；所述连接盲孔中设有用于托承输入齿轮轴(2)的角接触球轴承(3)；

所述输入齿轮轴(2)通过角接触球轴承(3)支承在连接盘Ⅰ(5)和连接盘Ⅱ(18)之间；所述输入齿轮轴(2)靠近连接盘Ⅰ(5)的一端穿出端盖(1)。

8.根据权利要求1所述的一种大扭矩高刚性机器人关节减速器，其特征在于：所述连接盘Ⅰ(5)和连接盘Ⅱ(18)通过十字交叉轴承(8)分别安装在输出齿圈(10)的两个端口处；所述输出齿圈(10)的两个端口处设置有衔接外沿；所述十字交叉轴承(8)的外壁紧贴衔接外沿的内壁；所述连接盘Ⅰ(5)和连接盘Ⅱ(18)通过螺栓(9)在轴向上与十字交叉轴承(8)的内圈连接固定；所述输出齿圈(10)通过螺栓(9)与十字交叉轴承(8)的外圈连接。