[发明专利]射频连接器自适应装配方法及系统

权利要求书

1.射频连接器自适应装配方法，其特征在于，包括如下步骤：

S100，由双目相机拍照获取电连接器插座的初始位姿信息，驱动高精度三轴模组平台运动，完成电连接器与电连接器插座的初始位姿对准；

S200，执行电连接器-插座装配策略，根据传感器信息与离线数据库精确电连接器与插座间的相对位姿误差，并做出补偿；

S300，通过基于强化学习的变阻抗控制器控制接触力对剩余的位姿误差进行柔顺补偿，将电连接器与电连接器插座进行装配。

2.根据权利要求1所述的射频连接器自适应装配方法，其特征在于，步骤S200中执行电连接器-插座装配策略的过程进一步包括：

S201、双目相机拍照，获取电连接器插座初始位姿，驱动高精度三轴模组移动，初步对准电连接器与电连接器插座；

S202、初始位置对准后，电连接器夹持器向下移动，实时监测力传感器信息，若径向接触力大于径向接触力阈值则进入步骤S203，否则进入步骤S204；

S203、根据力传感器信息，调整x、y方向位置，至x、y轴方向接触力小于径向接触力阈值，则进入步骤S204；

S204、电连接器夹持器下移，监测z轴力传感器信息，若z轴方向接触力小于插装力阈值则进入步骤S206，否则进入步骤S205；

S205、由所述电连接器-插座接触模型，将电连接器位姿向步骤S201中得到的电连接器姿态方向偏转至轴向插装力小于阈值则进入步骤S206；

S206、电连接器夹持器下移，由所述变阻抗控制器控制插装过程中的插装力跟踪确定好的电连接器插装工艺参数；

S207、电连接装配任务结束。

3.根据权利要求1所述的射频连接器自适应装配方法，其特征在于，所述变阻抗控制器根据系统状态、预先设置的目标惯性参数、以及计算得到的目标阻尼参数，由阻抗控制关系得到期望轨迹的修正值，修正机械臂的期望轨迹。

4.根据权利要求3所述的射频连接器自适应装配方法，其特征在于，步骤S300进一步包括：

S301、根据射频电连接器的刚度变化范围初始化变阻抗控制器参数u＝[m_d，b_d(t)],其中，m_d为目标惯性参数、b_d为目标阻尼参数，b_d(t)是变阻抗控制器的控制变量；

S302、基于强化学习框架获得当前状态的最优动作输出b_d(t)；

S303、基于确定性策略梯度算法搜索最优阻抗控制策略π(s；θ)，对π(s；θ)进行更新；

其中，s表示系统状态向量，θ表示动作网络参数；

S304、使用更新后的最优阻抗控制策略π(s；θ)进行力控制，同时采集新的状态数据S；

S305、重复步骤S302至步骤S304，直至控制器达到满意的力跟踪效果，得到满意的控制策略。