[发明专利]一种基于单雷达的前方最危险目标车辆的筛选判断方法

权利要求书

1.一种基于单雷达的前方最危险目标车辆的筛选判断方法，其特征在于，包括步骤：

S1：基于本车传感器和毫米波雷达预测车辆行驶轨迹；

S2：预测相对横向距离；

S3：修正调整；

S4：基于预设逻辑将目标车辆分类；

S5：最危险目标车辆筛选与判断。

2.根据权利要求1所述的一种基于单雷达的前方最危险目标车辆的筛选判断方法，其特征在于：所述S1还包括获取单雷达的输出信号并对单雷达的输出信号进行预处理，预处理过程包括：将毫米波雷达输出的相对车距、相对车速与相对方位角转化到本车的直角坐标系中，经计算获得与本车的纵向及侧向相对运动信息，通过将该信息输入到自动紧急制动系统的目标状态判断算法中，从而对前方目标车辆进行危险状态的判断。

3.根据权利要求1所述的一种基于单雷达的前方最危险目标车辆的筛选判断方法，其特征在于：所述S2中具体过程包括：获取陀螺仪测得的车辆横摆角速度、车辆传感器测得的车速等，并采用定曲率目标识别算法预测相对横向距离。

4.根据权利要求1所述的一种基于单雷达的前方最危险目标车辆的筛选判断方法，其特征在于：所述S3中加入修正系数对车辆后轴至雷达安装点的纵向水平距离进行修正，以减少车长带来的影响。

5.根据权利要求1所述的一种基于单雷达的前方最危险目标车辆的筛选判断方法，其特征在于：所述S4中预设逻辑为逻辑门限值理论，S4中包括：利用逻辑门限值理论，结合目标车与本车的相对位置关系，将相邻车道内和本车道内目标车辆进行划分；基于AEB系统对前方多目标车辆进行分类，过滤安全目标车辆信息。

6.根据权利要求1所述的一种基于单雷达的前方最危险目标车辆的筛选判断方法，其特征在于：所述S5中对于本车道内前方危险目标车，采用‘同车道最近原则’筛选出离本车最近的目标并将其判断为最危险目标车辆。