[发明专利]车辆定位方法、装置、计算机设备、存储介质及车辆

说明书

本发明涉及定位技术领域，具体提供一种车辆定位方法、装置、计算机设备、存储介质及车辆，旨在解决对车辆进行精准定位的问题。本发明的方法包括通过二维地图对车辆当前行驶道路进行定位，确定道路点在二维直角坐标系的二维坐标；获取道路点相对于车辆的相对高度，根据二维坐标与相对高度将道路点由世界坐标系反投影至图像坐标系；将车辆周围的道路元素所在位置处的道路点反投影至图像坐标系的反投影位置及通过车辆的图像采集装置确定来出的道路元素所在位置处的道路点在图像坐标系的采集位置，对上述反投影位置与采集位置进行位置匹配，进而确定车辆在世界坐标系的位置。通过上述方式，能够通过二维地图准确获取到车辆在世界坐标系的位置。

技术领域

本发明涉及定位技术领域，具体提供一种车辆定位方法、装置、计算机设备、存储介质及车辆。

背景技术

基于全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System)的实时差分定位(Real-time kinematic)技术能够实现对车辆的厘米级定位，但是当车辆与全球导航卫星系统的通信网络异常时定位精度会由厘米级下降至里程级，在里程级的定位精度下进行长时间定位后会出现定位漂移，从而无法得到车辆的准确位置。在此情况下，可以通过三维地图获取车辆在三维直角坐标系的地图位置，并通过三维图像采集装置获取车辆在三维直角坐标系的采集位置，对地图位置和采集位置进行匹配就可以得到车辆在世界坐标系的真实位置。但是，如果车辆上设置的车载地图是二维地图，那么通过车载地图只能得到车辆在二维直角坐标系的地图位置，无法采用上述位置匹配的方式得到车辆在世界坐标系的位置。

相应地，本领域需要一种技术方案来解决上述问题。

发明内容

为了克服上述缺陷，提出了本发明，以提供解决或至少部分地解决在无法利用全球导航卫星系统进行定位且车载地图为二维地图的情况下如何对车辆进行精准定位，确定车辆在世界坐标系的位置的技术问题的车辆定位方法、装置、计算机设备、存储介质及车辆。

在第一方面，本发明提供一种车辆定位方法，所述方法包括：

通过二维地图对车辆当前行驶道路进行定位，确定当前行驶道路中道路点在二维直角坐标系的二维坐标；

获取所述道路点相对于车辆的相对高度，根据所述二维直角坐标系的原点、x轴和y轴确定世界坐标系的原点、x轴和y轴，将所述相对高度作为所述道路点在世界坐标系中z轴的坐标，根据所述道路点的二维坐标与所述相对高度将所述道路点由世界坐标系反投影至图像坐标系；

确定位于车辆周围的道路元素，获取所述道路元素所在位置处的道路点反投影至图像坐标系的反投影位置以及获取通过车辆的图像采集装置确定来出的所述道路元素所在位置处的道路点在图像坐标系的采集位置；

对所述道路元素所在位置处的道路点的反投影位置与采集位置进行位置匹配，根据位置匹配的结果确定车辆在世界坐标系的位置。

在上述车辆定位方法的一个技术方案中，“获取所述道路点相对于车辆的相对高度”的步骤具体包括：

获取在车体坐标系中车辆所在平面的平面向量并且根据所述平面向量获取所述平面的单位法向量；

根据所述道路点的二维坐标并且通过求解下列方程得到所述道路点在以所述二维直角坐标系的原点、x轴和y轴分别为原点、x轴和y轴的世界坐标系中z轴的坐标zh：

(xh-x1)×nx+(yh-y1)×ny+(zh-z1)×nz＝0

其中，x1、y1和z1表示车辆在车体坐标系中x轴、y轴和z轴的坐标，nx、ny和nz表示所述单位法向量在车体坐标系中x轴、y轴和z轴的坐标，xh和yh表示所述道路点的二维坐标中x轴和y轴的坐标；

根据所述坐标zh确定所述道路点相对于车辆的相对高度。