[发明专利]一种基于线扫描技术的多目立体视觉巷道形变监测装置

权利要求书

1.一种基于线扫描技术的多目立体视觉巷道形变监测装置，包括巷道(1)和智能调节旋转测量平台(4)，其特征在于，巷道(1)墙壁两侧安装有第一组追踪相机(2)和第二组追踪相机(3)，所述第一组追踪相机(2)和第二组追踪相机(3)均设置有多个,智能调节旋转测量平台(4)固定安装在标识板(6)上部，标识板(6)固定安装在智能升降平台(5)上，且智能升降平台(5)安装在煤矿智能升降机器人(7)内部；

所述智能调节旋转测量平台(4)由测量相机(401)、智能调节平台(402)、激光线扫描器(403)、扫描器夹具(404)、旋转轴(405)、第一联轴器(406)、电机滚珠滑台传动模组支架(407)和第一伺服电机(408)组成；

所述智能升降平台(5)由升降板(501)、滑轨(502)、滑块(503)、滑块轴座(504)、升降支撑臂(505)、轴座(506)、升降转轴(507)、圆锥滚子轴承(508)、丝杆轴承座(509)、丝杆螺母(510)、丝杆转轴(511)、丝杆(512)、电机传动座(513)、第二联轴器(514)、行星减速器(515)、第二伺服电机(516)和机器人底板(517)组成。

2.根据权利要求1所述的一种基于线扫描技术的多目立体视觉巷道形变监测装置，其特征在于，所述测量相机(401)和激光线扫描器(403)安装在智能调节平台(402)上，所述智能调节平台(402)通过旋转轴(405)、第一联轴器(406)、电机滚珠滑台传动模组支架(407)与第一伺服电机(408)相连。

3.根据权利要求1所述的一种基于线扫描技术的多目立体视觉巷道形变监测装置，其特征在于，所述标识板(6)安装在升降板(501)上，所述升降板(501)底部安装有滑轨(502)，且依次通过滑块(503)、滑块轴座(504)、升降支撑臂(505)、升降转轴(507)、丝杆转轴(511)、丝杆螺母(510)与丝杆(512)相连，所述丝杆(512)通过第二联轴器(514)和行星减速器(515)安装在第二伺服电机(516)上，所述圆锥滚子轴承(508)安装在丝杆轴承座上(509)，所述丝杆轴承座(509)和电机传动座(513)固定安装在所述机器人底板(517)上。

4.根据权利要求1所述的一种基于线扫描技术的多目立体视觉巷道形变监测装置，其特征在于，所述智能调节平台(402)上设有刻度滑槽，所述测量相机(401)和激光线扫描器(403)滑动连接。

5.根据权利要求1所述的一种基于线扫描技术的多目立体视觉巷道形变监测装置，其特征在于，所述智能调节旋转测量平台(4)通过第一伺服电机(408)智能调节旋转拍照角度，所述智能调节旋转测量平台(4)可以进行三百六十度的循环转动。

6.根据权利要求1所述的一种基于线扫描技术的多目立体视觉巷道形变监测装置，其特征在于，所述标识板(6)分别位于煤矿智能升降机器人(7)前进方向的左边、右边和后边，所述标识板(6)外表面贴有使用高反光材料的编码标识点，所述第一组追踪相机(2)通过识别标识板(6)上的编码标识点进行位姿追踪。

7.根据权利要求1所述的一种基于线扫描技术的多目立体视觉巷道形变监测装置，其特征在于，所述智能升降平台(5)通过第二伺服电机(516)调节智能调节旋转测量平台(4)的扫描拍照高度，所述智能调节旋转测量平台(4)可以获得最佳测量高度。

8.根据权利要求1所述的一种基于线扫描技术的多目立体视觉巷道形变监测装置，其特征在于，所述煤矿智能升降机器人(7)自主规划所述智能调节旋转测量平台(4)的扫描拍照路径，所述智能调节旋转测量平台(4)可以获得最佳测量位置。