[发明专利]一种双目视觉测距功能的线路监控装置及系统

权利要求书

1.一种双目视觉测距功能的线路监控装置，包括其特征在于，包括：

双目视觉测距模块：用于对输电线路导线附近的危险物进行识别，并在识别之后确定危险物和输电线路导线的实时距离；

姿态检测模块：用于通过姿态传感器对输电线路导线的姿态变化数据，并确定输电线路导线的舞动轨迹；

检测报警模块：用于根据所述实时距离和舞动轨迹，判断输电线路导线是否会出现异常，并进行报警。

2.如权利要求1所述的一种双目视觉测距功能的线路监控装置，其特征在于，所述双目视觉测距模块包括：

左视觉检测单元：用于通过预设的第一双目摄像头，在输电线路导线左侧获取输电线路导线的左视图；

右视觉检测单元：用于通过预设的第二双目摄像头，在输电线路导线右侧获取输电线路导线的右视图；

元素识别单元:用于对所述左视图和右视图上的场景元素进行识别，并判断那些场景元素为危险物；

标定单元：用于在元素识别后，对所述左视图和右视图上的场景元素进行标定，生成标定图片；

三维模型单元：用于根据所述左视图和右视图构建双目三维测距模型；

距离计算单元：用于根据所述三维测距模型，计算输电线路导线和目标危险物的实时距离。

3.如权利要求2所述的一种双目视觉测距功能的线路监控装置，其特征在于，所述元素识别单元包括：

场景确定子单元：确定标准场景模型，所述标准场景模型中包括至少一个元素和与所述元素对应的属性信息；其中，

所述元素包括：环境元素、线缆元素和危险物元素；

数据库子单元：用于搭建元素数据库，构建识别模型，确定存储的元素信息数量；其中，

所述元素信息包括元素标识和对应的第一特征信息；

识别子单元：根据所述左视图和右视图，获取元素特征，将所述元素特征输入识别模型中，以确定元素识别结果；其中，

所述元素识别结果包括：危险物元素识别和常规元素识别；

所述元素识别结果包括至少一个元素信息，所述元素信息中的各元素标识与所述元素数据库中的元素对应；

危险物元素识别子单元：根据所述元素识别结果，当识别结果中存在危险物元素时，将所述危险物元素特征输入匹配模型中，以确定多个元素匹配结果，其中，

所述多个元素匹配结果包括至少一个元素信息，且与所述危险物元素的特征信息的匹配度满足预定条件；其中，

所述预定条件包括：元素信息的特征与危险物元素的匹配度超过百分之五十就定义为危险物元素的预定条件；

危险物识别单元：用根据所述预定条件，将满足所述预定条件的场景元素作为危险物元素。

4.如权利要求2所述的一种双目视觉测距功能的线路监控装置，其特征在于，所述标定单元包括：

元素属性识别子单元：接收所述左视图和右视图，获取图像属性参数值；其中，

所述图像属性参数值包括颜色参数值和轮廓参数值；

对比子单元：将所述颜色参数值和轮廓参数值分别与预设颜色参数集合和轮廓参数集合进行对比：其中，

若所述颜色参数值和轮廓参数值分别有匹配的颜色和轮廓参数时，对能够匹配的场景元素进行标定，生成标定图片。

5.如权利要求4所述的一种双目视觉测距功能的线路监控装置，其特征在于，所述距离计算单元包括：

关系确定子单元：根据所述生成标定图片，确定第一双目摄像头中两个摄像头的第一关系和第二双目摄像头中两个摄像头的第二关系；

投影子单元：用于根据所述第一关系和第二关系，确定左视图和右视图的内外参数，并将所述左视图和右视图投影到同一个平面上，并将图像间对应的点约束到一条直线上，生成双目三维测距模型；

距离值计算单元：用于根据所述双目三维测距模型，通过预设算法进行像素间匹配，确定像素间对应关系和视差值，根据所述视差值，确定输电线路导线和目标危险物的实时距离。