[发明专利]一种多连杆果实采摘机械手

权利要求书

1.一种多连杆果实采摘机械手，其特征在于，所述机械手包括YAW轴旋转部分、滑块部分、两个对称分布的柔性夹爪部分和两个对称分布的橡胶硬爪部分，其中，所述YAW轴旋转部分包括电机（1）、电机安装板（2）、电机驱动齿轮（3）、垫高片（4）和外齿回转轴承（5）；所述滑块部分包括舵机安装板（6）、第一舵机和第二舵机、第一舵机安装架和第二舵机安装架、第一摇臂和第二摇臂、滑柱（10）、两个滑块连件（11）、夹爪底座（12）和PC管道（13）；每个柔性夹爪部分包括2号连杆（15）、第一3号连杆、第一4号连杆和柔性夹爪（18）；每个橡胶硬爪部分包括6号连杆（20）、第二3号连杆、第二4号连杆和橡胶硬爪（21）；所述YAW轴旋转部分位于所述滑块部分的底部，所述柔性夹爪部分和橡胶硬爪部分位于所述滑块部分的上部并且呈对称分布；

所述电机（1）固定在电机安装板（2）上，所述电机驱动齿轮（3）、垫高片（4）和外齿回转轴承（5）固定于电机安装板（2）和所述舵机安装板（6）之间，所述电机（1）依次带动互相咬合的电机驱动齿轮（3）、外齿回转轴承（5）旋转；

所述第一舵机安装架和第二舵机安装架分别固定在舵机安装板（6）的相应位置，第一舵机和第二舵机分别固定在第一舵机安装架和第二舵机安装架上，第一摇臂和第二摇臂分别固定到第一舵机和第二舵机上；所述滑柱（10）固定在舵机安装板（6）和夹爪底座（12）之间，对称分布；在滑柱（10）的上、下两端分别连接两个滑块连件（11），PC管道（13）固定在舵机安装板（6）上；

每个柔性夹爪部分中，2号连杆（15）固定到滑柱（10）上端的滑块连件（11）和第一3号连杆上，第一3号连杆和第一4号连杆均连接到夹爪底座（12）和柔性夹爪（18）；其中一个柔性夹爪部分还包括1号连杆，所述1号连杆（14）上方与2号连杆（15）相连接、下方与第一摇臂相连接；

每个橡胶硬爪部分中，6号连杆（20）连接到滑柱（10）下端的滑块连件（11）和第二3号连杆，第二3号连杆和第二4号连杆连接到夹爪底座（12）和橡胶硬爪（21），实现灵活应用进行采摘；其中一个橡胶硬爪部分还包括5号连杆（19）、所述5号连杆（19）上方与6号连杆（20）相连接、下方与第二摇臂相连接。

2.根据权利要求1所述的一种多连杆果实采摘机械手，其特征在于，所述 YAW轴旋转部分从下到上依次如下：电机（1）由螺钉安装在电机安装板（2）上，电机驱动齿轮（3）连接在电机（1）的输出轴上，外齿回转轴承（5）由上下两块垫高片（4）垫起后通过螺钉分别安装在舵机安装板（6）和电机安装板（2）之间，电机可带动机械手实现360度旋转。

3.根据权利要求1所述的一种多连杆果实采摘机械手，其特征在于，所述滑块部分从下到上依次如下：第一舵机安装架和第二舵机安装架由螺钉安装在舵机安装板（6）的相应位置，第一舵机和第二舵机分别由螺钉安装在第一舵机安装架和第二舵机安装架上，第一摇臂连接到第一舵机的输出轴上，第二摇臂连接到第二舵机的输出轴上。

4.根据权利要求1所述的一种多连杆果实采摘机械手，其特征在于，四根滑柱（10）由沉头螺钉安装在舵机安装板（6）和夹爪底座（12）之间，并且四根滑柱（10）对称分布；四根滑柱（10）的上、下两端分别连接两个滑块连件（11），PC管道（13）由螺钉连接到舵机安装板（6）上。

5.根据权利要求1所述的一种多连杆果实采摘机械手，其特征在于，所述柔性夹爪部分中，1号连杆（14）由塞打螺钉和螺母铰接连接到2号连杆（15）上，2号连杆（15）通过铰接连接滑块连件（11）和第一3号连杆，第一3号连杆和第一4号连杆通过铰接接连夹爪底座（12）和柔性夹爪（18），该柔性夹爪（18）使用柔性材料进行镂空。

6.根据权利要求1所述的一种多连杆果实采摘机械手，其特征在于，所述橡胶硬爪部分中，5号连杆（19）由塞打螺钉和螺母铰接连接到6号连杆（20）上，6号连杆（20）通过铰接连接滑块连件（11）和第二3号连杆，第二3号连杆和第二4号连杆通过铰接接连夹爪底座（12）和橡胶硬爪（21），该橡胶硬爪（21）的主体使用硬质材料，橡胶硬爪（21）接触果实的外层包胶有一层硬质橡胶。