[发明专利]增强的车辆操作

说明书

本公开提供“增强的车辆操作”。在操作车辆时，经由来自第一图像传感器的第一图像数据来检测候选标记。在未能识别所述候选标记后，致动车辆外部照明以照亮所述候选标记。然后基于确定是否经由来自所述第一图像传感器的第二图像数据检测到所述候选标记来确定所述候选标记为真实标记或投影标记中的一者。在确定所述候选标记为所述真实标记后，基于所述真实标记来操作所述车辆。

技术领域

本公开涉及车辆中的改进的对象检测技术。

背景技术

车辆可配备有计算装置、网络、传感器和控制器以获取关于车辆的环境的数据并基于所述数据来操作车辆。车辆传感器可提供关于将行驶的路线以及车辆环境中要避开的对象的数据。车辆的操作可依赖于在车辆正在道路上进行操作时获取关于车辆环境中的对象的准确且及时的数据。车辆可使用计算装置，所述计算装置被配置为从由车辆传感器收集的图像数据识别对象。

发明内容

当前公开的解决方案提供了改进的对象检测技术，例如以支持根据对象检测操作的车辆的改进的操作。车辆计算机可接收来自各种传感器的数据，所述数据可被解译以识别或检测各种对象。当传感器数据不完整或不准确时，可能发生对象的错误识别，包括当对象(可能通过提供或修改对象的人的设计或意图)看起来并非如此时。作为一个示例，车辆计算机可检测到看起来是标记但实际上不是的对象。“标记”是管理车辆操作的道路上或道路附近(例如，道路旁边或道路上方)的物理对象。例如，当解译传感器数据时，例如在建筑物、墙壁、屏幕等上的投影可能看起来类似于标记，但不管理车辆操作。“投影”是通过投射光实现的对象在表面上的表示。投影可提供在车辆传感器看来类似于另一对象(诸如标记)的对象，例如，投影的对象可以是包括“停车(STOP)”一词的红色八边形，因此看起来类似于通常在道路上的停车标志。

通过减少可能导致车辆操作不准确的虚假或不准确的对象识别，更准确地识别标记(诸如道路标志)会改善车辆的操作。在一个示例中，在检测到未包括在地图中的标记后，车辆计算机可致动车辆的外部照明以照亮标记。照亮标记可为传感器提供改善的数据，以确定标记为实际标记(即，物理上真实标记)而不是投影。也就是说，可实现标记的照亮，以便通过检测不同于由投影反射的光的从实际标记的特征(例如，投影下方的表面和/或对象)反射的光来更准确地将实际标记的特征与投影区分开。因此，用于处理由车辆传感器收集的图像的现有技术可减少投影的误报识别。

一种系统包括计算机，所述计算机包括处理器和存储器，所述存储器存储指令，所述指令可由所述处理器执行以在操作车辆时，经由来自第一图像传感器的第一图像数据检测标记。所述指令还包括用于在未能经由地图验证所述标记后致动车辆外部照明以照亮所述标记的指令。所述指令还包括用于然后基于确定是否经由来自所述第一图像传感器的第二图像数据检测到所述标记来确定所述标记为实际标记或投影中的一者的指令。所述指令还包括用于在确定所述标记为所述实际标记后基于所述实际标记来操作所述车辆的指令。

所述指令还可包括用于在检测到所述标记后防止所述车辆中的推进部件的致动直到确定所述标记为所述实际标记还是所述投影的指令。

所述指令还可包括用于在确定所述标记是所述投影后忽略所述投影的指令。

所述指令还可包括用于另外基于确定是否经由非图像传感器数据检测到所述标记来确定所述标记为所述实际标记或所述投影中的一者的指令。

所述指令还可包括用于另外基于存储的车辆操作数据来确定所述标记为所述实际标记或所述投影中的一者的指令。

所述指令还可包括用于另外基于确定第二车辆是否正根据所述标记操作来确定所述标记为所述实际标记或所述投影中的一者的指令。

所述指令还可包括用于另外基于确定是否经由来自第二图像传感器的图像数据检测到所述标记来确定所述标记为所述实际标记或所述投影中的一者的指令。

所述指令还可包括用于在确定所述标记为所述实际标记后基于存储的车辆操作数据来验证与所述实际标记相关联的操作参数的指令。