[发明专利]一种基于多峰检测的传感器图像处理方法以及处理装置

说明书

本申请实施例公开了一种基于多峰检测的传感器图像处理方法和数据处理装置，用于去除无效峰。本申请实施例方法包括：根据直方图数据找到N1个峰；筛选出N2个峰确定为备选峰，基于所述备选峰的特征向量和预设的匹配度函数，计算所述备选峰的匹配度值，所述特征向量至少包括与峰值对应的时间箱、峰值对应的光子计数值；根据所述备选峰的匹配度值进行筛选，得到目标峰。本申请提供的方法，可以有效地筛选出信号峰。

技术领域

本申请实施例涉及信号处理领域，尤其涉及一种一种基于多峰检测的传感器图像处理方法以及处理装置。

背景技术

在面阵测距和成像的过程中，需要对图像数据进行信号处理，然后基于处理结果得到所要测量的距离信息。而在图像数据中，往往存在由眩光，灰尘，模组和盖板反光所引起的干扰信号，都会导致部分像素在测距过程中，对直方图引入目标物体以外额外的小峰，导致距离探测出错，测距时，如果只有一个目标物体，则直方图中应该只有一个峰，该峰的最大值对应的时间箱，对应目标物体到探测器的距离，但如果直方图中出现了多个峰时，可能会误读从而将干扰构成的小峰作为目标峰，导致距离探测错误。

现有技术一是，只能通过中值滤波、高斯滤波等，去除直方图中的噪点，但对于大片去炫光效果不好，并且会失去高频的有效深度信息；

现有技术二是，根据预先设定的能探测的最远和最近距离，选择较近或较远的峰，但该方法要先预知目标物体的大概距离，增加了测量的局限性；

现有技术三是，计算每个峰的信噪比，去除低信噪比的峰，留下高信噪比的峰，该方法对于消除近距离的灰尘、以及高反光物体造成的炫光效果不好，不能最优化去除小峰。

现有技术四是，根据峰值位置挑选出较远的峰值输出，但当存在多目标物体时，近处远处的峰都是有效峰，就不能简单地用此方法进行筛选。

所以，现有技术中没有一种可有效去除干扰峰的方法，能够避免上述4种方法引起的缺陷。

发明内容

本申请所要解决的技术问题是：如何有效去除干扰峰。

本申请提供了一种基于多峰检测的传感器图像处理方法，包括：

根据直方图数据找到N1个峰；

筛选出N2个峰确定为备选峰，其中N1N2；

基于所述备选峰的特征向量和预设的匹配度函数，计算所述备选峰的匹配度值，所述特征向量至少包括与峰值对应的时间箱、峰值对应的光子计数值，预设的匹配度函数为与所述特征向量有关的函数，所述备选峰的匹配度值反映了引起所述备选峰的实际物体的反射率；

根据所述备选峰的匹配度值进行筛选，得到目标峰。

优选地，所述筛选出N2个峰确定为备选峰,具体包括：

设定峰值阈值，及设定峰值特性条件，所述峰值特性条件包括峰值信噪比、峰宽、峰分布；

对N1个峰进行筛选，将峰值大于阈值，及满足峰值特性条件的N2个峰确定为所述备选峰。

优选地，所述特征向量还包括：脉冲宽度、上升沿时间、下降沿时间。

优选地，所述特征向量为：峰值对应的时间箱、峰值对应的光子计数值时，所述匹配度函数为：

M_i＝k×Ci×(Ti-n)²；其中，所述M_i为所述备选峰中的第i个峰的匹配度值(i＝1，2，3...)；所述C_i为所述备选峰中的第i个峰峰值对应的光子计数值；所述T_i为所述备选峰中的第i个峰峰值对应的的时间箱；所述k和n为修正参数，所述c为光速。