[发明专利]一种两轴电驱车辆多体系统动力学模型建立方法

权利要求书

1.一种两轴电驱车辆多体系统动力学模型建立方法，其特征在于，所述方法包括：

建立目标电动车辆的惯性坐标系、车身坐标系、电动轮坐标系、车轮间坐标系；

构建多轮相干路面激励模型，利用所述多轮相干路面激励模型输出目标电动车辆各轮所受路面激励；

基于所述车身坐标系搭建可用于车辆垂向运动控制的车辆可控悬架系统七自由度动力学模型，利用所述车辆可控悬架系统七自由度动力学模型输出各胎所受垂向载荷、车辆质心垂向加速度、车辆俯仰及侧倾姿态信息；

搭建车辆加速制动系统模型，利用所述车辆加速制动系统模型输出所述目标电动车辆的各车轮的制动力矩及驱动力矩；

基于所述电动轮坐标系和所述车轮间坐标系搭建车辆电动轮动力学模型，利用所述车辆电动轮动力学模型输出所述目标电动车辆的各个车轮的纵向力、侧偏力和回正力矩；

基于所述车身坐标系搭建车辆可控操纵系统七自由度模型，利用所述车辆可控操纵系统七自由度模型输出所述目标电动车辆的纵横向位移、速度、加速度及横摆姿态信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车身坐标系搭建车辆可控悬架系统七自由度动力学模型，利用所述车辆可控悬架系统七自由度动力学模型输出各车轮所受垂向载荷、车辆质心垂向加速度、车辆俯仰及侧倾姿态信息，包括：

将所述目标电动车辆的车辆质心的纵向加速度及横向加速度、车辆沿x轴的运动速度、主动控制力悬架参数和各个车轮的路面激励输入所述车辆可控悬架系统七自由度动力学模型，在被动悬架系统动力学模型基础之上添加悬架主动控制接口，忽略系统间的摩擦且假设路面始终与轮胎接触，输出各轮胎所受垂向载荷、车辆质心垂向加速度、车辆俯仰及侧倾姿态信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述车辆加速制动系统模型输出所述目标电动车辆的各车轮的制动力矩及驱动力矩，包括：

将所述目标电动车辆的加速踏板开度、制动踏板开度、轮胎参数和驱动电机参数输入所述车辆加速制动系统模型，得到所述车辆加速制动系统模型输出的所述目标电动车辆的各车轮的制动力矩及驱动力矩。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述电动轮坐标系搭建车辆电动轮动力学模型，利用所述车辆电动轮动力学模型输出所述目标电动车辆的各个车轮的纵向力、侧偏力和回正力矩，包括：

将所述目标电动车辆的轮胎参数、驱动电机参数、各车轮的制动力矩及驱动力矩输入所述车辆电动轮动力学模型，得到所述车辆电动轮动力学模型输出的所述目标电动车辆的各个车轮的纵向力、侧偏力和回正力矩。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车身坐标系搭建车辆可控操纵系统七自由度模型，利用所述车辆可控操纵系统七自由度模型输出所述目标电动车辆的纵横向位移、速度、加速度及横摆姿态信息，包括：

将所述目标电动车辆的方向盘转角、车辆参数、各个车轮的纵向力、侧偏力和回正力矩输入所述车辆可控操纵系统七自由度模型，得到所述目标电动车辆的纵横向位移、速度、加速度及横摆姿态信息。