[发明专利]一种钢卷全层面宽度测量装置及方法

权利要求书

1.一种钢卷全层面宽度测量装置，其特征在于：包含机器人和激光测距仪（3），所述机器人包含机械臂轨道（1）和机械臂（2），机械臂（2）滑动安装在机械臂轨道（1）上，激光测距仪（3）设置在机械臂（2）的前端，激光测距仪（3）的位置与钢卷（4）相匹配。

2.一种钢卷全层面宽度测量方法，其特征在于包含以下步骤：

（1）当步进梁将钢卷运送到鞍座上后，步进梁停止动作，将停止信号传递给机器人；

（2）产线一级系统将钢卷宽度、钢卷卷径和钢带厚度信息传递给机器人工控机，机器人接收到步进梁停止信号和钢卷信息后，打开激光测距仪，准备开始运动；

（3）机器人通过机械臂轨道移动到钢卷一侧端部处，机械臂伸出，将激光测距仪移动到距离钢卷端部合适距离处，从钢卷表层沿径向向钢卷内径运动，测量每层钢带的坐标位置，测量结束后，回到初始位；

（4）机器人通过轨道移动到钢卷另一侧端部处，机械臂伸出，将激光测距仪移动到距离钢卷端部合适距离处，从钢卷表层沿径向向钢卷内径运动，测量每层钢带的坐标位置，测量结束后，回到初始位，机器人测量结束等待下一卷钢卷测量；

（5）机器人内部系统根据钢卷每层带钢的两端部空间坐标，计算出钢卷每层钢带的宽度，钢卷每层钢带的宽度计算公式如下：

式中：为钢卷第i层钢带的宽度，是机器人测量第i层钢卷一侧的X轴方向坐标，是机器人测量第i层钢卷另一侧的X轴方向坐标，N是激光测距仪和钢卷断面之间的距离，由现场调教和经验设定；

（6）上位机将钢卷每层钢带的宽度显示出来。

3.根据权利要求2所述的一种钢卷全层面宽度测量方法，其特征在于：所述步骤（3）和步骤（4）中，距离钢卷端部合适距离是根据激光测距仪测量范围和现场调教经验得出的最优数值。

4.根据权利要求2所述的一种钢卷全层面宽度测量方法，其特征在于：所述步骤（4）中机械臂伸出位置与步骤（3）中机械臂伸出位置为同一水平位置。