[发明专利]兼容运动中目标位置更新的s型曲线规划方法及系统

说明书

本发明涉及贴片机控制技术领域，具体公开了一种兼容运动中目标位置更新的S型曲线规划方法及系统，所述方法包括以下步骤：将曲线规划分为7个阶段；设定并初始化曲线规划的运动参数；根据运动参数计算曲线规划中直接减速的距离，并判断是否可以直接减速；依据判断结果计算加速到最大速度的加速时间和加速距离；根据所述加速时间和加速距离计算各阶段的时间点；实时检测是否有新的目标位置，若否，则根据时间点更新曲线规划各阶段状态；若是，则返回至初始步骤重新规划。本发明支持带有初速度的曲线规划，兼容运动过程中目标位置改变后直接进行重新位置曲线规划，有效提高了生产效率。

技术领域

本发明涉及控制技术领域，具体地涉及一种兼容运动中目标位置更新的S型曲线规划方法及系统。

背景技术

目前机械加工制造领域，高频的点到点运动是比较常见的现象，同时由于校正和补偿等功能需求，运动过程中进行补偿后往往会更新目标位置，例如贴片机在贴装元器件时，运动过程中摄像机飞拍元器件后更新目标位置和校正角度。在一些特殊的高频点到点运动控制领域，如贴片机运动控制，在运动过程中可能需要进行位置校正，从而导致目标位置在运动工程中发生改变需要更新曲线规划。传统位置规划方式一般不考虑运动过程中的目标位置改变，都是到达就的目标位置后设定新的目标位置重新进行位置曲线规划，然而，这种方式并增长了到达新目标位置的时间，在实际加工中降低了生产效率。

发明内容

本发明的目的是为了克服现有技术存在的问题，本发明提出了一种兼容运动中目标位置更新的S型曲线规划方法及系统，基于三角函数运算，支持带有初速度的曲线规划，兼容运动过程中目标位置改变后直接进行重新位置曲线规划，有效提高了生产效率。

为了实现上述目的，本发明第一方面提供了一种兼容运动中目标位置更新的S型曲线规划方法，包括以下步骤：

将曲线规划分为7个阶段：加速段的加加速度段，加速段的匀加速段，加速段的减加速段，匀速段，减速段的加加速度段，减速段的匀加速段，减速段的减加速段；

设定并初始化曲线规划的运动参数；

根据运动参数计算曲线规划中直接减速的距离，并判断是否可以直接减速；

依据判断结果计算加速到最大速度的加速时间T_acc和加速距离S_acc；

根据所述加速时间T_acc和加速距离S_acc计算各阶段的时间点；

实时检测是否有新的目标位置，若否，则根据时间点更新曲线规划各阶段状态；若是，则返回至初始步骤重新规划。

本发明第二方面提供了一种兼容运动中目标位置更新的S型曲线规划系统，包括：

划分模块，用于将曲线规划分为7个阶段：加速段的加加速度段，加速段的匀加速段，加速段的减加速段，匀速段，减速段的加加速度段，减速段的匀加速段，减速段的减加速段；

运动参数模块，用于设定并初始化曲线规划的运动参数；

判断模块，用于根据运动参数计算曲线规划中直接减速的距离，并判断是否可以直接减速；

计算模块，用于依据判断结果计算加速到最大速度的加速时间T_acc和加速距离S_acc；

时间点模块，用于根据所述加速时间T_acc和加速距离S_acc计算各阶段的时间点；

检测更新模块，用于实时检测是否有新的目标位置，若否，则根据时间点更新曲线规划各阶段状态；若是，则返回至初始步骤重新规划。

本发明第三方面提供了一种种贴片机，包括

存储器，存储有程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述程序，以实现上述兼容运动中目标位置更新的S型曲线规划方法的步骤；

驱动器，用于响应所述曲线规划过程，以实现贴片机的实际运动控制。