[发明专利]一种自适应智能探测系统

权利要求书

1.一种自适应智能探测系统，包括相互通信连接的上位机、探测机，其特征在于，所述探测机包括机体机架装置、设于所述机体机架装置上的探测器、设于所述机体机架装置外围的多个机体变径装置、设于每个所述机体变径装置外侧端部的机体驱动装置，所述机体机架装置内设有主控板；

多个所述机体变径装置辐射分布于所述机体机架装置的外围，且每个所述机体变径装置均设有对应的变径调节动力源，所述变径调节动力源通过闭环控制环路与所述主控板连接。

2.根据权利要求1所述的自适应智能探测系统，其特征在于，所述主控板上设有主控制器，所述探测器与所述主控制连接，所述主控制器还与所述上位机无线连接。

3.根据权利要求1所述的自适应智能探测系统，其特征在于，所述主控板上还设有第一PID控制器和第二PID控制器，所述主控制器、所述第一PID控制器、所述机体变径装置以及位置传感器连接形成第一闭环控制回路；所述主控制器、所述第二PID控制器、所述机体变径装置以及压力传感器连接形成第二闭环控制回路。

4.根据权利要求1所述的自适应智能探测系统，其特征在于，所述机体机架装置包括前侧机架和后侧机架，所述前侧机架的外围设有多个前侧横支撑，所述后侧机架的外围设有多个后侧横支撑，多个所述前侧横支撑和多个所述后侧横支撑之间相互交错，相邻两个前侧横支撑之间、相邻两个后侧横支撑之间均设有用于容纳所述机体变径装置移动的空间。

5.根据权利要求1所述的自适应智能探测系统，其特征在于，所述机体变径装置包括多个前侧机体变径装置和多个后侧机体变径装置，多个所述前侧机体变径装置朝向所述机体机架装置的前侧延伸，多个所述后侧机体变径装置朝向所述机体机架装置的后侧延伸，并且多个所述前侧机体变径装置和多个所述后侧机体变径装置相互交错排列。

6.根据权利要求1所述的自适应智能探测系统，其特征在于，每个所述机体变径装置均包括轮腿、支腿、滑动导向件、螺杆以及调节电机，所述机体驱动装置固定于所述轮腿的外侧端部，所述轮腿的内侧端部与所述机体机架装置铰接，所述轮腿的中部与所述支腿铰接，所述支腿的另一端与所述滑动导向件铰接，所述滑动导向件套于所述螺杆上，所述螺杆的端部与所述调节电机连接，所述调节电机带动所述螺杆转动时，使得所述滑动导向件沿着所述螺杆前后移动，进而带动所述轮腿的外侧端部伸缩。

7.根据权利要求6所述的自适应智能探测系统，其特征在于，所述调节电机的输出端与主动轮连接，所述螺杆的端部与从动轮连接所述从动轮与所述主动轮之间通过同步带连接并实现所述从动轮与所述主动轮的同步转动。

8.根据权利要求6所述的自适应智能探测系统，其特征在于，所述滑动导向件包括相互连接的滑块、螺母连接座，所述滑块与所述螺母连接座之间设有压力传感器，所述压力传感器与所述主控板连接。

9.根据权利要求1所述的自适应智能探测系统，其特征在于，每个所述机体驱动装置均包括行走轮、行走轮支架以及直流行走电机，所述直流行走电机通过所述行走轮支架固定于所述机体变径装置的外侧端部，所述行走轮与所述直流行走电机的输出端连接。

10.根据权利要求9所述的自适应智能探测系统，其特征在于，所述行走轮包括第一行走轮和第二行走轮，所述直流行走电机的输出端与蜗轮蜗杆减速机连接，所述蜗轮蜗杆减速机的两个蜗杆输出轴分别与所述第一行走轮、所述第二行走轮连接。