[发明专利]基于3RRR-3UPS并联机构的球面调姿平台

权利要求书

1.一种基于3RRR-3UPS并联机构的球面调姿平台，其特征在于，其包括固定平台、卸荷球弧支板、驱动分支和末端平台，

所述固定平台的中间部均布环绕设有所述卸荷球弧支板，所述卸荷球弧支板呈球面弧形板状结构，且所述每个卸荷球弧支板的半径均相等，所述每个卸荷球弧支板的球心在空间中均重合于一点，即第一球心，且所述第一球心位于所述固定平台的中心轴线上，所述末端平台设于所述固定平台的上方，且所述末端平台包括上支撑板、下沉杆、球心支撑板和卸荷撑架，所述上支撑板下方设有所述球心支撑板，且所述上支撑板与所述球心支撑板之间均布设有所述下沉杆，所述卸荷撑架设于所述球心支撑板的下方，且所述卸荷撑架底部的撑架球头与所述卸荷球弧支板点接触；

所述驱动分支均布设于所述固定平台与所述末端平台之间，且所述每个驱动分支均包括万向铰底座、电动推杆座、电动推杆轴、上球面杆和下球面杆，所述上球面杆和下球面杆均呈弯曲结构状，且所述上球面杆的第一端通过第一转动副与所述下球面杆的第一端转动连接，所述电动推杆轴的第一端通过第一球副与所述下球面杆的下端面连接，且所述电动推杆轴的第二端通过第一移动副与所述电动推杆座连接，所述电动推杆座的下端通过第一万向铰与所述万向铰底座连接，所述万向铰底座固定于所述固定平台上，且所述上球面杆的第二端通过第二转动副与设于所述上支撑板底部的下底座转动连接，所述下球面杆的第二端通过第三转动副与设于所述固定平台上的上底座转动连接，且所述每个驱动分支中第一转动副的中心轴线、第二转动副的中心轴线以及第三转动副的中心轴线均汇交于所述第一球心处。

2.根据权利要求1所述的基于3RRR-3UPS并联机构的球面调姿平台，其特征在于，所述固定平台上均布设有所述上底座，且所述上支撑板的底部均布设有所述下底座。

3.根据权利要求2所述的基于3RRR-3UPS并联机构的球面调姿平台，其特征在于，所述上支撑板的中线轴线与所述球心支撑板的中心轴线重合，且所述球心支撑板的中心轴线与所述卸荷撑架的中心轴线重合。

4.根据权利要求3所述的基于3RRR-3UPS并联机构的球面调姿平台，其特征在于，所述卸荷撑架的底部均布设有3个支撑腿，且所述支撑腿的下端设有所述卸荷撑架球头。

5.根据权利要求1所述的基于3RRR-3UPS并联机构的球面调姿平台，其特征在于，所述第一球心为基于3RRR-3UPS并联机构的球面调姿平台的转动中心。

6.根据权利要求1所述的基于3RRR-3UPS并联机构的球面调姿平台，其特征在于，所述每个驱动分支中下球面杆上第三转动副中心与所述第一球副中心之间的连线、所述下球面杆上第三转动副中心与所述第一万向铰中心之间的连线以及所述第一球副中心与所述第一万向铰中心之间连线共同构成三角形结构。