[发明专利]一种用于印刷设备的上料系统

权利要求书

1.一种用于印刷设备的上料系统，其特征在于，包括：输送带、设置在所述输送带正上方瓶类物料拾取装置，以及控制器，所述输送带、瓶类物料拾取装置均与所述控制器电性连接，所述输送带沿其输送方向上依次设有满托盘上料工位、瓶类物料转移工位和空托盘下料工位；

输送带，其与印刷设备的上料皮带垂直设置，用于输送承载在托盘内的瓶类物料；

瓶类物料拾取装置，设置在瓶类物料转移工位，其包括机架、设置在所述机架上的直角坐标机器人、设置在所述直角坐标机器人执行端的瓶类物料机械手；

所述瓶类物料机械手包括夹手支架、设置在所述夹手支架上的旋转驱动装置、以及与所述旋转驱动装置的旋转端固定连接的瓶类物料夹手；所述瓶类物料夹手用于将输送带托盘内的瓶类物料转移到印刷设备的上料皮带上；

所述瓶类物料拾取装置还包括视觉定位摄像装置，用于获取输送带上每个托盘内每个瓶类物料的初始姿态；

所述瓶类物料机械手与所述视觉定位摄像装置通讯连接，用于接收输送带上每个托盘内每个瓶类物料的初始姿态，并将所述瓶类物料调整到统一的标准姿态后，再将其放置在印刷设备的上料皮带上。

2.根据权利要求1所述的一种用于印刷设备的上料系统，其特征在于，所述视觉定位摄像装置包括第一视觉定位摄像装置，所述第一视觉定位摄像装置设置在所述夹手支架上，用于自瓶口到瓶底方向获取瓶类物料初始姿态。

3.根据权利要求2所述的一种用于印刷设备的上料系统，其特征在于，所述第一视觉定位摄像装置包括第一安装支架、以及设置在所述第一安装支架上第一环状光源和第一拍摄装置，所述第一拍摄装置设置在所述第一环状光源中心处，并位于所述第一环状光源的上方，且所述第一环状光源的照射方向朝下设置。

4.根据权利要求2所述的一种用于印刷设备的上料系统，其特征在于，所述视觉定位摄像装置还包括第二视觉定位摄像装置，所述第二视觉定位摄像装置设置在所述机架上，并位于所述瓶类物料夹手与印刷设备的上料皮带的转移路径上，用于自瓶底到瓶口方向获取瓶类物料初始姿态。

5.根据权利要求1所述的一种用于印刷设备的上料系统，其特征在于，所述视觉定位摄像装置包括第二视觉定位摄像装置，所述第二视觉定位摄像装置设置在所述机架上，并位于所述瓶类物料夹手与印刷设备的上料皮带的转移路径上，用于自瓶底到瓶口方向获取瓶类物料初始姿态。

6.根据权利要求4或5所述的一种用于印刷设备的上料系统，其特征在于，所述第二视觉定位摄像装置包括第二安装支架、以及设置在所述第二安装支架上第二环状光源和第二拍摄装置，所述第二拍摄装置设置在所述第二环状光源中心处，并位于所述第二环状光源的下方，且所述第二环状光源的照射方向朝上设置。

7.根据权利要求1-5任意一项所述的一种用于印刷设备的上料系统，其特征在于，所述旋转驱动装置包括驱动电机、联轴器和连接轴，所述连接轴的一端通过联轴器与所述驱动电机的输出轴连接，所述连接轴的另一端与所述瓶类物料夹手固定连接以带动其旋转。

8.根据权利要求1-5任意一项所述的一种用于印刷设备的上料系统，其特征在于，所述瓶类物料夹手包括气爪和设置在所述气爪执行机构上的抓取指，所述抓取指在所述气爪的驱动下夹紧或打开以拾取每个瓶类物料。

9.根据权利要求1-5任意一项所述的一种用于印刷设备的上料系统，其特征在于，所述用于印刷设备的上料系统还包括空托盘转移装置，其设置在所述输送带的空托盘下料工位上，用于搬离输送带上的空托盘并将其堆栈。

10.根据权利要求9所述的一种用于印刷设备的上料系统，其特征在于，所述空托盘转移装置包括转移机架、设置在所述转移机架上的水平移动机构，

所述水平移动机构的活动端设置有竖直移动机构，所述竖直移动机构的活动端设置有托盘抓手，所述水平移动机构的移动方向与所述输送带的输送方向相垂直，且所述水平移动机构与所述印刷设备的上料皮带平行设置；

所述水平移动机构包括两组水平直线移动模组，两组水平直线移动模组间隔平行设置在所述转移机架的两个水平梁上，所述两组水平直线移动模组之间设置有连接轴，并通过联轴器与所述连接轴连接，任一所述水平梁上设有水平驱动电机，所述水平驱动电机与相应的所述水平直线移动模组驱动连接；所述两组水平直线移动模组的滑动端通过横向梁连接成一体构成所述水平移动机构的活动端。