[发明专利]一种少驱动多自由度可复位齿轮传动装置

权利要求书

1.一种少驱动多自由度可复位齿轮传动装置，包括固定机构（D），其特征在于：所述固定机构（D）中设置有不完全齿轮轮系（A）、多组锥齿轮-棘轮轮系（B），所述不完全齿轮轮系（A）对锥齿轮-棘轮轮系（B）进行择一往复驱动，所述锥齿轮-棘轮轮系（B）中包括单向转动输出的输出直齿轮（10），所述固定机构（D）中还设置有凸轮移动平台机构（C），所述凸轮移动平台机构（C）中设置有与输出直齿轮（10）啮合或分离的直齿轮（26），所述直齿轮（26）与绕线盘（33）相连。

2.根据权利要求1所述的一种少驱动多自由度可复位齿轮传动装置，其特征在于：所述直齿轮（26）中设置有平面涡卷弹簧（34），所述直齿轮（26）与输出直齿轮（10）脱离时，平面涡卷弹簧（34）带动直齿轮（26）、绕线盘（33）复位。

3.根据权利要求1所述的一种少驱动多自由度可复位齿轮传动装置，其特征在于：所述不完全齿轮轮系（A）包括不完全齿轮（3），所述不完全齿轮（3）外圈形成不完全外齿，所述不完全外齿与配合直齿轮（4）中的一个单独啮合。

4.根据权利要求3所述的一种少驱动多自由度可复位齿轮传动装置，其特征在于：所述不完全齿轮（3）由驱动电机（1）进行往复驱动，与不完全齿轮（3）相啮合的配合直齿轮（4）进行顺逆时针的往复转动。

5.根据权利要求3所述的一种少驱动多自由度可复位齿轮传动装置，其特征在于：所述配合直齿轮（4）与锥齿轮-棘轮轮系（B）中的轴（11）相连，所述轴（11）上设置有Ⅰ号棘轮（8）、Ⅱ号棘轮（9），所述Ⅰ号棘轮（8）与Ⅰ号锥齿轮（5）相连，所述Ⅱ号棘轮（9）与Ⅱ号锥齿轮（6）相连。

6.根据权利要求5所述的一种少驱动多自由度可复位齿轮传动装置，其特征在于：所述Ⅰ号锥齿轮（5）、Ⅱ号锥齿轮（6）均与Ⅲ号锥齿轮（7）相啮合，所述Ⅲ号锥齿轮（7）背部设置有与其同步转动的输出直齿轮（10）。

7.根据权利要求6所述的一种少驱动多自由度可复位齿轮传动装置，其特征在于：所述Ⅲ号锥齿轮（7）、输出直齿轮（10）设置在直齿轮固定板（31）上。

8.根据权利要求1所述的一种少驱动多自由度可复位齿轮传动装置，其特征在于：所述凸轮移动平台机构（C）包括由电机（2）驱动的空间凸轮（16），所述空间凸轮（16）中形成导槽，所述导槽中设置有滚轮（17），所述滚轮（17）与设置在Ⅰ号传动垫块（19）上的滚轮轴（18）相连。

9.根据权利要求8所述的一种少驱动多自由度可复位齿轮传动装置，其特征在于：所述Ⅰ号传动垫块（19）设置在移动平台（20）上，所述移动平台（20）上设置有随其移动的Ⅱ号传动垫块（21），所述Ⅱ号传动垫块（21）固连推杆（22）、滑块（23），所述直齿轮轴（25）设置在推杆（22）上，所述直齿轮（26）、绕线盘（33）设置在直齿轮轴（25）上。

10.根据权利要求9所述的一种少驱动多自由度可复位齿轮传动装置，其特征在于：所述滑块（23）沿着导轨（24）进行滑动。