[发明专利]深度图像增强方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种深度图像增强方法，用于对通过3D线扫传感器获取到的锂电池深度图像进行处理，其特征在于，所述深度图像增强方法包括以下步骤：

将原始深度图的数据按预设比例压缩，对压缩后的所述原始深度图二值化处理，获得第一深度图；

获取所述第一深度图中图像的轮廓，筛选出所述轮廓中的丢点区域，对所述丢点区域进行像素补偿，得到第二深度图；

获取所述第二深度图中的每个像素点的向量，计算每个所述像素点的向量外积，得到每个所述像素点的法向量；

根据每个所述像素点的法向量，生成所述第二深度图的法向量信息，通过所述法向量信息对所述第二深度图进行渲染，得到物体表面信息被增强的第三深度图；

选定所述第三深度图中的侧重区域，获取所述侧重区域的像素值分布概率，根据所述像素值分布概率将所述像素值重新映射到所述侧重区域的灰阶范围中，得到第四深度图；

将所述第三深度图与表示所述第三深度图多个梯度方向的预设卷积核做卷积计算，得到所述第三深度图的多个方向的梯度图，将多个方向的所述梯度图对应的像素相加，得到第五深度图。

2.根据权利要求1所述的深度图像增强方法，其特征在于，所述原始深度图为16位数据；所述将原始深度图的数据按预设比例压缩，对压缩后的所述原始深度图二值化处理，获得第一深度图，包括：

将所述原始深度图数据等比例缩放至8位数据，将8位数据的所述原始深度图中的全部像素点与预设阈值进行比对，将所述原始深度图中小于预设阈值的像素点的值归为0，将所述原始深度图中大于预设阈值的像素点的值归为255，得到图像呈现黑白的第一深度图。

3.根据权利要求1所述的深度图像增强方法，其特征在于，所述获取所述第一深度图中图像的轮廓，筛选出所述轮廓中的丢点区域，对所述丢点区域进行像素补偿，得到第二深度图，包括：

通过计算所述第一深度图中图像连通域，得到所述第一深度图中图像的轮廓，根据所述轮廓的面积，筛选出所述轮廓中的丢点区域，计算所述丢点区域有效点的最小值，将所述最小值填充到所述丢点区域中，得到所述第二深度图。

4.根据权利要求1所述的深度图像增强方法，其特征在于，所述获取所述第二深度图中的每个像素点的向量，计算每个所述像素点的向量外积，得到每个所述像素点的法向量，包括：

获取所述第二深度图中的每个像素点的邻近像素点，计算所述邻近像素点的向量，将所述邻近像素点的向量叉乘，得到每个所述像素点的法向量。

5.根据权利要求4所述的深度图像增强方法，其特征在于，所述获取所述第二深度图中的每个像素点的邻近像素点，计算所述邻近像素点的向量，将所述邻近像素点的向量叉乘，得到每个所述像素点的法向量；包括：

获取所述第二深度图中的每个像素点的水平方向邻近的像素点，计算所述水平方向邻近的像素点的向量，获取所述第二深度图中的每个像素点的竖直方向邻近的像素点，计算所述竖直方向邻近的像素点的向量，将所述水平方向邻近的像素点的向量和所述竖直方向邻近的像素点的向量叉乘，得到每个所述像素点的法向量。