[发明专利]车辆的纵向控制方法、装置、存储介质和自动驾驶车辆

说明书

本公开提供了一种车辆的纵向控制方法、装置、存储介质和自动驾驶车辆，涉及计算机技术领域，具体涉及智能交通领域和自动驾驶技术领域等人工智能技术领域。具体实现方案为：在对车辆进行自动驾驶的纵向控制时，结合车辆在当前时刻之后的预测时域内各个预测时间点上的预测纵向速度，确定车辆的模型预测控制器在预测时域内各个预测时间点上的预测纵向控制参数，并结合纵向控制参数信息、模型预测控制器中的纵向模型以及车辆的期望轨迹，确定预测时域内各个预测时间点上的纵向控制量，以及基于预测时域内第一个预测时间点上的纵向控制量，对车辆进行纵向控制。由此，提高车辆的纵向控制的准确度和稳定性，进而提高了辆自动驾驶的安全性。

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，具体涉及智能交通领域和自动驾驶技术领域等人工智能技术领域，尤其涉及车辆的纵向控制方法、装置、存储介质和自动驾驶车辆。

背景技术

随着科技的发展，自动驾驶车辆成为未来汽车的重要发展方向。自动驾驶车辆不仅能够帮助提高人们的出行便利性和出行体验，还能极大提升人们出行的效率。

在自动驾驶车辆进行纵向控制的过程中，相关技术中，通常是基于自动驾驶系统中所确定出的纵向控制量对自动驾驶车辆进行纵向控制。纵向控制量的准确与否，对于自动驾驶车辆的安全行驶是十分重要的。

发明内容

本公开提供了一种用于车辆的纵向控制方法、装置、存储介质和自动驾驶车辆。

根据本公开的一方面，提供了一种车辆的纵向控制方法，所述方法包括：确定所述车辆在当前时刻之后的预测时域的预测纵向速度序列，其中，所述预测纵向速度序列包括：各个预测时间点上的预测纵向速度；针对各个所述预测时间点，根据所述预测时间点上的预测纵向速度，确定所述车辆的模型预测控制器在所述预测时间点上的纵向控制参数信息；根据所述纵向控制参数信息、所述模型预测控制器中的纵向模型以及所述车辆的期望轨迹，确定所述预测时域的纵向控制量序列，其中，所述纵向控制量序列包括：各个预测时间点上的纵向控制量；根据所述预测时域内第一个预测时间点上的纵向控制量，对所述车辆进行自动驾驶的纵向控制。

根据本公开的另一方面，提供了一种车辆的纵向控制装置，所述装置包括：第一确定模块，用于确定所述车辆在当前时刻之后的预测时域的预测纵向速度序列，其中，所述预测纵向速度序列包括：各个预测时间点上的预测纵向速度；第二确定模块，用于针对各个所述预测时间点，根据所述预测时间点上的预测纵向速度，确定所述车辆的模型预测控制器在所述预测时间点上的纵向控制参数信息；第三确定模块，用于根据所述纵向控制参数信息、所述模型预测控制器中的纵向模型以及所述车辆的期望轨迹，确定所述预测时域的纵向控制量序列，其中，所述纵向控制量序列包括：各个预测时间点上的纵向控制量；控制模块，用于根据所述预测时域内第一个预测时间点上的纵向控制量，对所述车辆进行自动驾驶的纵向控制。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本公开的车辆的纵向控制方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行本公开实施例公开的车辆的纵向控制方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本公开的车辆的纵向控制方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆，该自动驾驶车辆包括本公开实施例所公开的电子设备。

上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：