[发明专利]一种无人机勘察路径规划方法及装置

权利要求书

1.一种无人机勘察路径规划方法，其特征在于，应用于无人机控制器，所述方法包括：

控制无人机按照预先设定的勘察路径飞行，并在预先设定的拍摄点拍摄图像；

对拍摄得到的图像进行障碍物检测；

根据检测到的障碍物设定临时拍摄点；

在所述临时拍摄点拍摄图像，在所述临时拍摄点拍摄图像的数量大于在所述拍摄点拍摄图像的数量。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对拍摄得到的图像进行障碍物检测，包括：

对拍摄得到的图像进行阴影识别；

在识别到阴影区域的情况下，估算所述阴影区域的大小；

确定检测到障碍物。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据检测到的障碍物设定临时拍摄点，包括：

标记所述障碍物；

判断所述障碍物是否被重复标记；

若所述障碍物未被重复标记，根据太阳高度角以及所述阴影区域的大小估算所述障碍物的高度和宽度；

在所述障碍物的高度大于阈值的情况下，将所述障碍物设定为所述临时拍摄点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，标记所述障碍物，包括：

根据所述阴影区域的大小计算所述阴影区域的质心；

计算所述质心与当前拍摄点之间的直线距离以及所述质心与上一个拍摄点之间的直线距离；

基于所述质心与当前拍摄点之间的直线距离以及所述质心与上一个拍摄点之间的直线距离，标记所述障碍物。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述临时拍摄点拍摄图像，包括：

根据所述障碍物的高度和宽度，确定无人机在所述临时拍摄点的临时飞行路径；

控制无人机按照所述临时飞行路径绕行所述障碍物一周，并在无人机的飞行过程中在触发预设条件的情况下拍摄图像。

6.一种无人机勘察路径规划装置，其特征在于，应用于无人机控制器，所述装置包括：

第一拍摄单元，用于控制无人机按照预先设定的勘察路径飞行，并在预先设定的拍摄点拍摄图像；

障碍物检测单元，用于对拍摄得到的图像进行障碍物检测；

临时拍摄点设定单元，用于根据检测到的障碍物设定临时拍摄点；

第二拍摄单元，用于在所述临时拍摄点拍摄图像，在所述临时拍摄点拍摄图像的数量大于在所述拍摄点拍摄图像的数量。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述障碍物检测单元，具体用于：

对拍摄得到的图像进行阴影识别；

在识别到阴影区域的情况下，估算所述阴影区域的大小；

确定检测到障碍物。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述临时拍摄点设点单元，包括：

障碍物标记子单元，用于标记所述障碍物；

重复标记判断子单元，用于判断所述障碍物是否被重复标记；

阴影高度估算子单元，用于若所述障碍物未被重复标记，根据太阳高度角以及所述阴影区域的大小估算所述障碍物的高度和宽度；

临时拍摄点设定子单元，用于在所述障碍物的高度大于阈值的情况下，将所述障碍物设定为所述临时拍摄点。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述障碍物标记子单元，具体用于：

根据所述阴影区域的大小计算所述阴影区域的质心；

计算所述质心与当前拍摄点之间的直线距离以及所述质心与上一个拍摄点之间的直线距离；

基于所述质心与当前拍摄点之间的直线距离以及所述质心与上一个拍摄点之间的直线距离，标记所述障碍物。

10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第二拍摄单元，具体用于：

根据所述障碍物的高度和宽度，确定无人机在所述临时拍摄点的临时飞行路径；

控制无人机按照所述临时飞行路径绕行所述障碍物一周，并在无人机的飞行过程中在触发预设条件的情况下拍摄图像。