[发明专利]一种盘卷卷取机托盘定位方法、装置、盘卷卷取机及存储介质

说明书

本发明的实施例提供了一种盘卷卷取机托盘定位方法、装置、盘卷卷取机及存储介质，方法包括：通过在托盘上升时，确定托盘在滑轨上的第一位置；基于第一位置，确定托盘的上升速度；根据上升速度，控制托盘向上移动；返回确定托盘的第一位置至控制托盘向上移动的步骤，直至托盘与高位机械止挡块止挡定位；在托盘下降时，确定托盘在滑轨上的第二位置；基于第二位置，确定托盘的下降速度；根据下降速度，控制托盘向下移动；返回执行确定托盘的第二位置至控制托盘向下移动的步骤，直至托盘与低位机械止挡块止挡定位。通过对托盘止挡，实现对托盘定位的稳定性。

技术领域

本发明涉及盘卷生产线自动领域，具体而言，涉及一种盘卷卷取机托盘定位方法、装置、盘卷卷取机及存储介质。

背景技术

卷取机为大盘卷收集设备，把轧制的成品材收集为盘卷。成品材在卷取机内部形成盘卷后，托盘升起，把盘卷从卷取机底部托起，移钢机的拨叉从卷取机托盘和盘卷底部叉出托住盘卷，盘卷托盘下降，拨叉和托盘共同完成盘卷的转移。

托盘的升降是通过伺服阀控制液压油缸驱动，托盘下降到位后，卷取机启动运转，等待轧件头部进行盘卷的收集。单支棒材收集完成后，卷取机停止，托盘上升至高位，移钢机的拨叉叉出托住盘卷，盘卷托盘下降至低位，移钢机旋转把盘卷移出卷取机，卷取机启动运转，等待下一次的收集。

托盘上升和下降定位控制由于现场位置检测元器件的稳定性和检测位置的偏差、环境温度变化导致的液压油粘度变化等波动因素，导致托盘定位出现不可控的误差，由于托盘和移钢机之间的位置发生变化，引起移钢机拨叉叉出时剐蹭托盘上表面或者盘卷下表面，拨叉叉出时受阻不能到达预定位置，出现生产中断，严重制约了生产效率。

发明内容

本发明的目的在于提供一种盘卷卷取机托盘定位方法、装置、盘卷卷取机及存储介质，能够提高卷取机托盘的定位的稳定性，消除托盘定位不稳导致拨叉叉出不到位引起的生产中断故障。

为了实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种盘卷卷取机托盘定位方法，应用于盘卷卷取机，所述盘卷卷取机包括滑轨、托盘、高位机械止挡块和低位机械止挡块，所述高位机械止挡块固定设置在所述滑轨的一端，所述低位机械止挡块固定设置在所述滑轨的另一端，所述托盘与滑轨滑动连接，所述托盘用于对盘卷进行运输，所述方法包括：

在所述托盘上升时，确定所述托盘在所述滑轨上的第一位置；

基于所述第一位置，确定所述托盘的上升速度，其中，不同第一位置对应不同的上升速度；

根据所述上升速度，控制所述托盘向上移动；

返回执行所述确定所述托盘在所述滑轨上的第一位置至根据所述上升速度，控制所述托盘向上移动的步骤，直至所述托盘与所述高位机械止挡块止挡定位；

在所述托盘下降时，确定所述托盘在所述滑轨上的第二位置；

基于所述第二位置，确定所述托盘的下降速度，其中，不同第二位置对应不同的下降速度；

根据所述下降速度，控制所述托盘向下移动；

返回执行所述确定所述托盘在所述滑轨上的第二位置至根据所述下降速度，控制所述托盘向下移动的步骤，直至所述托盘与所述低位机械止挡块止挡定位。

在可选的实施方式中，所述滑轨上设置有高位检测位、上升高位减速位、下降低位减速位以及低位检测位，所述高位检测位设置在所述高位机械止挡块之下，且靠近于所述高位机械止挡块；所述低位检测位设置在所述低位机械止挡块之上，且靠近所述低位机械止挡块；所述上升高位减速位和所述下降低位减速位设置于所述高位检测位和所述低位检测位之间，所述上升高位减速位设置于所述高位检测位之下，所述下降低位减速位设置于所述低位检测位之上，所述上升高位减速位和所述下降低位减速位间隔预设距离；