[发明专利]一种机器人及其进出电梯的控制方法、装置和介质

说明书

本发明公开了一种机器人及其进出电梯的控制方法、装置和介质，其中，在控制方法中，在机器人进入电梯后，向所述机器人上安装的激光雷达发送光源下电指令，以关闭所述激光雷达的激光发射功能，接收所述激光雷达发送的工作数据，避免了机器人搭载的激光雷达的出射激光影响电梯门的正常关闭，从而保证了电梯的正常运行；同时，激光雷达的其他模块继续工作，后续无需整机重新启动，可提升激光雷达光源重新上电的效率。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人及其进出电梯的控制方法、装置和介质。

背景技术

现代服务机器人应用领域日益广泛，常见有消杀机器人、无人小车、低速无人车、送餐机器人、外卖机器人、移动销售机器人等，运用于维护保养、修理、运输、清洗、保安、救援、监护等功能，激光雷达作为服务机器人建图以及避障的重要传感器之一，使得服务机器人实现进出电梯、在各个楼层穿梭等。

搭载激光雷达的机器人在进入电梯后，通常会将机器人转向，以使其正面面向电梯门以准备在目标楼层出电梯，此时，激光雷达朝向电梯门一侧旋转扫描，激光雷达发射的激光光束可能被电梯光栅接收端接收，或者激光光束发射到电梯一定范围内的镜面物体表面后会发生反射，也有可能被电梯光栅接收端接收，导致电梯无法正常开关门。

发明内容

本发明提供了一种机器人及其进出电梯的控制方法、装置和介质，以解决现有技术中机器人上的激光雷达出射的激光对电梯的开关门有影响的问题，实现了机器人可以正常进出电梯，并且电梯门可以正常开关的目的。

本发明第一方面提出了一种机器人进出电梯的控制方法，包括以下步骤：

在机器人进入电梯后，向所述机器人上安装的激光雷达发送光源下电指令，以关闭所述激光雷达的激光发射功能；

接收所述激光雷达发送的工作数据。

根据本发明的一个实施例，在机器人进入电梯后，向所述机器人上安装的激光雷达发送光源下电指令之前，所述方法还包括：

向所述电梯发送乘梯指令，所述乘梯指令包括当前楼层信息和目标楼层信息；

接收所述电梯响应于所述乘梯指令返回的应答信息；

当所述应答信息为所述电梯到达当前楼层且所述电梯处于开门状态时，控制所述机器人进入所述电梯。

根据本发明的一个实施例，所述控制所述机器人进入所述电梯，包括：

获取所述激光雷达对所述电梯进行扫描得到的点云数据；

根据所述点云数据，控制所述机器人移动至所述电梯内的目标位置；

控制所述机器人转向至面向所述电梯的电梯门一侧。

根据本发明的一个实施例，在控制所述机器人转向至面向所述电梯的电梯门一侧之后，所述方法还包括：

向所述电梯发送关闭指令，以使所述电梯根据所述关闭指令闭合电梯门。

根据本发明的一个实施例，在向所述电梯发送乘梯指令之前，所述方法还包括：

接收任务信息；

解析所述任务信息，生成所述乘梯指令。

根据本发明的一个实施例，所述方法还包括：

当所述应答信息为所述电梯到达目标楼层且所述电梯处于开门状态时，控制所述机器人移出所述电梯；

向所述激光雷达发送光源上电指令，以重新开启所述激光雷达的激光发射功能。

根据本发明的一个实施例，在重新开启所述激光雷达的激光发射功能之后，所述方法还包括：