[发明专利]对象标注方法和装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种对象标注方法，其特征在于，包括：

获取当前要进行对象标注的平面图像和所述平面图像对应的空间数据；

由所述平面图像中标注出当前要标注的对象，获取所述对象各像素点在所述平面图像中的像素坐标；

基于平面图像采集设备的采集参数，将所述对象各像素点在所述平面图像中的像素坐标进行转换，得到所述对象各像素点在所述平面图像采集设备坐标系下的坐标数据；

根据平面图像采集设备坐标系到空间数据采集设备坐标系的坐标转换矩阵，进行所述对象各像素点在所述平面采集设备坐标系下的坐标数据进行转换，得到所述对象各像素点在所述空间数据采集设备坐标系下的坐标数据；

根据所述对象各像素点在所述空间数据采集设备坐标系下的坐标数据，将所述对象对应标注到所述空间数据中。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述平面图像采集设备的采集参数包括所述平面图像采集设备的焦距、所采集的所述平面图像分辨率及所述平面图像采集设备的传感器尺寸中的至少一种。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述平面图像采集设备的焦距、所采集的所述平面图像分辨率及所述平面图像采集设备的传感器尺寸，分别得到所述平面图像采集设备的以水平像素为单位的焦距和以垂直像素为单位的焦距；

根据所述平面图像采集设备所采集的所述平面图像分辨率，分别得到所述平面图像采集设备的主点在所述平面图像上的水平偏移和垂直偏移。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在基于平面图像采集设备的采集参数，将所述对象各像素点在所述平面图像中的像素坐标进行转换，得到所述对象各像素点在所述平面图像采集设备坐标系下的坐标数据时，包括：

将二维的所述对象各像素点在所述平面图像中的像素坐标代入至平面图像坐标系与图像采集设备坐标系之间的映射关系中，得到三维的所述对象各像素点在所述平面图像采集设备坐标系下的坐标数据。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，平面图像坐标系与图像采集设备坐标系之间的所述映射关系为：

其中，(u，v)为所述对象的像素点在所述平面图像中的像素坐标，(x′，y′₀，z′)为转换后的所述对象的像素点在所述平面采集设备坐标系下的坐标，y′₀为测量得到的所述平面图像采集设备与所述对象的所在平面之间的距离，f_u和f_v分别为所述平面图像采集设备的以水平像素为单位的焦距和以垂直像素为单位的焦距，c_u和c_v分别为所述平面图像采集设备的主点在所述平面图像上的水平偏移和垂直偏移。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述坐标转换矩阵基于所述平面图像采集设备坐标系的坐标轴朝向和所述空间数据采集设备坐标系的坐标轴朝向之间的关系得到。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述平面图像采集设备坐标系的X轴单位向量、Y轴单位向量、Z轴单位向量和所述空间数据采集设备坐标系X轴单位向量、Y轴单位向量、Z轴单位向量得到旋转矩阵；

根据所述空间数据采集设备坐标系的原点在所述平面图像采集设备坐标系下的坐标数据，得到平移矩阵；

将所述平移矩阵合并至所述旋转矩阵右侧得到合并后的矩阵，并在合并后的矩阵下方添加矩阵[0，0，0，1]，得到所述坐标转换矩阵。